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申请/专利权人：哈尔滨工业大学

摘要：本发明涉及手指假肢技术领域，并提供一种可穿戴式绳驱拇指机构及系统，所述可穿戴式绳驱拇指机构包括第一驱动绳、第二驱动绳、传动绳，以及依次连接的第一指节、第一关节、第二指节、第二关节、第三指节、第三关节及支座，第一指节通过第一关节与第二指节铰接，第二指节通过第二关节与第三指节铰接，第三指节通过第三关节与支座铰接，支座用于连接于手掌，第一驱动绳绕设于第三关节，用于带动第三指节相对支座转动，第二驱动绳绕设于第二关节，用于带动第二指节相对第三指节转动，传动绳连接于第一关节和第二关节之间，用于随第二指节的转动带动第一指节相对第二指节转动。可通过控制第一驱动绳和第二驱动绳实现对拇指假肢的控制，可控性更佳。

主权项：1.一种可穿戴式绳驱拇指机构，其特征在于，包括第一驱动绳、第二驱动绳、传动绳80，以及依次连接的第一指节10、第一关节20、第二指节30、第二关节40、第三指节50、第三关节60及支座70，所述第一指节10通过所述第一关节20与所述第二指节30铰接，所述第二指节30通过所述第二关节40与所述第三指节50铰接，所述第三指节50通过所述第三关节60与所述支座70铰接，所述支座70用于连接于手掌，所述第一关节20与所述第二关节40同一轴向设置，且与所述第三关节60的轴向设置为不同，所述第一驱动绳和所述第二驱动绳分别用于与驱动机构连接，且所述第一驱动绳绕设于所述第三关节60，用于带动所述第三指节50相对所述支座70转动，所述第二驱动绳绕设于所述第二关节40，用于带动所述第二指节30相对所述第三指节50转动，所述传动绳80连接于所述第一关节20和所述第二关节40之间，用于随所述第二指节30的转动带动所述第一指节10相对所述第二指节30转动；所述第一关节20包括第一D型轴21及第一轮盘22，所述第一D型轴21与所述第一指节10传动连接，并与所述第二指节30转动连接，且所述第一轮盘22与所述第一D型轴21传动连接，所述第二关节40包括第二D型轴41及第二轮盘42，所述第二D型轴41与所述第二指节30转动连接，并与所述第三指节50固定连接，且所述第二轮盘42卡接套设于所述第二D型轴41，所述传动绳80的两个端部分别固定连接于所述第一轮盘22和所述第二轮盘42，且两个所述传动绳80相对绕设于所述第一轮盘22和所述第二轮盘42，以构成“8”字形结构；所述第一轮盘22和所述第二轮盘42的中部均开设有D型孔，分别用于与所述第一D型轴21和所述第二D型轴41卡接，所述第一轮盘22和所述第二轮盘42的轮缘分别设置有两个凹槽，分别用于两个所述传动绳80的绕设，且每个所述凹槽上设置有卡接部，所述传动绳80的端部设置有夹头81，所述夹头81卡接于所述卡接部；所述第三关节60包括第三D型轴61及第三轮盘62，所述第三D型轴61与所述第三指节50传动连接，并与所述支座70转动连接，且所述第三轮盘62与所述第三D型轴61传动连接，所述第一驱动绳的一端用于与所述驱动机构连接，另一端绕设所述第三轮盘62后固定于所述第三轮盘62；所述第二关节40还包括第一转轮43，所述第一转轮43固定设置于所述第二指节30的近手掌端，且所述第一转轮43转动连接于所述第二D型轴41，所述第三关节60还包括第二转轮63，所述第二转轮63转动连接于所述第三D型轴61，所述第二驱动绳的一端用于与所述驱动机构连接，另一端依次绕设所述第二转轮63和所述第一转轮43后固定于所述第一转轮43。

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