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申请/专利权人：中国人民解放军国防科技大学
摘要：本发明涉及一种未知环境下基于单目视觉测量的飞行器自主着陆引导方法。所述方法包括：获取飞行器单目相机采集的当前场景下的RGB图像；将RGB图像输入预训练的多任务神经网络，得到分割结果、深度结果和坡度结果；根据分割结果进行自适应搜索，得到当前场景下的适降区域；根据三维信息综合度量准则获取适降区域的三维信息，根据适降区域综合评定指标和每一适降区域的三维信息进行综合评定，得到最佳着陆区域信息；根据最佳着陆区域信息进行最佳着陆区域局部坐标系与相机坐标系之间的相对位姿解算，根据解算结果引导飞行器自主着陆。采用本方法能够实现未知场景中适降区域和相对位姿的准确计算，为应急迫降等应用中自主着陆引导提供可靠依据。
主权项：1.一种未知环境下基于单目视觉测量的飞行器自主着陆引导方法，其特征在于，所述方法包括：获取飞行器单目相机采集的当前场景下的RGB图像；将所述RGB图像输入预先训练的多任务神经网络，所述多任务神经网络包括主干网络、内核生成模块、特征编码模块和回归模块，通过所述主干网络对所述输入的RGB图像进行特征提取，得到单级特征和高分辨率特征，通过所述内核生成模块根据所述单级特征生成适应于不同任务的内核，得到分类内核、分割内核、深度内核和坡度内核，通过所述特征编码模块对所述高分辨率特征进行编码，得到分割编码图、深度编码图和坡度编码图，通过所述回归模块分别根据分割内核、深度内核和坡度内核对分割编码图、深度编码图和坡度编码图进行卷积，得到分割结果、深度结果和坡度结果；根据所述分割结果进行自适应搜索，得到当前场景下的适降区域；根据预先设计的三维信息综合度量准则获取适降区域的三维信息，根据适降区域综合评定指标和每一适降区域的三维信息进行综合评定，根据综合评定结果得到最佳着陆区域信息；所述三维信息是根据分割结果、深度结果和坡度结果计算得到的；所述适降区域综合评定指标是根据当前飞行器在当前场景下的自主着陆需求得到的；根据所述最佳着陆区域信息进行最佳着陆区域局部坐标系与相机坐标系之间的相对位姿解算，根据解算结果引导飞行器自主着陆。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 中国人民解放军国防科技大学 未知环境下基于单目视觉测量的飞行器自主着陆引导方法
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