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申请/专利权人：中国船舶集团有限公司第七〇七研究所;中国船舶集团有限公司第七零七研究所九江分部
摘要：本发明涉及水下航行器运动控制技术领域，提供一种分离式舵水下航行器单舵卡应急控制方法，包括：建立航行器的六自由度运动模型；通过对航行器六自由度运动模型进行线性化处理，获得第一航行器垂直面线性运动方程；基于第一航行器垂直面线性运动方程，采用最优控制方法进行双水平舵控制时的控制器设计，根据监测舵角、舵角指令与舵速之间的关系，设计舵卡检测算法；通过舵卡检测算法判断发生舵卡时，建立第二航行器垂直面线性运动方程；基于第二航行器垂直面线性运动方程，采用最优控制方法进行单水平舵控制时的控制器设计。本发明通过单水平舵舵卡发生后立即进行控制律重构，降低分离式舵航行器单舵卡时的失控风险，提高航行器的航行安全性。
主权项：1.一种分离式舵水下航行器单舵卡应急控制方法，其特征在于，包括：S1：建立航行器的六自由度运动模型；S2：通过对航行器六自由度运动模型进行线性化处理，获得第一航行器垂直面线性运动方程；S3：基于第一航行器垂直面线性运动方程，采用最优控制方法进行双水平舵控制时的控制器设计；S4：根据监测舵角、舵角指令与舵速之间的关系，设计舵卡检测算法；S5：通过舵卡检测算法判断未发生舵卡时，采用双水平舵控制时的控制器控制；通过舵卡检测算法判断发生舵卡时，建立第二航行器垂直面线性运动方程；S6：基于第二航行器垂直面线性运动方程，采用最优控制方法进行单水平舵控制时的控制器设计。
全文数据：
权利要求：
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