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申请/专利权人：奥比中光科技集团股份有限公司
摘要：本申请公开了一种相机标定方法、装置、系统及存储介质，包括：获取相机拍摄标定板的至少部分区域得到的标定板图像，标定板图像包含多个第一标志图形和多个第二标志图形，多个第一标志图形的中心点依次相连可形成非对称多边形；识别多个第一标志图形的排布顺序以获取第一标志图形和第二标志图形的编码，并根据第一标志图形和第二标志图形的编码获取第一标志图形和第二标志图形的图像坐标和世界坐标；利用多个第一标志图形和或第二标志图形的世界坐标和图像坐标标定相机的参数。本申请在无需限制标定板的方向且无需拍摄标定板全部区域的情况下，可根据拍摄的标定板图像确定相机的参数，从而提高相机标定的鲁棒性。
主权项：1.一种相机标定方法，其特征在于，应用于包括标定板及主机的标定系统中，所述标定板上设有不完全相同的n个第一标志图形和m个第二标志图形，所述n个第一标志图形的中心点相连形成非对称多边形，所述方法包括：获取相机拍摄标定板的至少部分区域得到的标定板图像，所述标定板图像包含n个第一标志图形和s个第二标志图形，s≤m；识别所述标定板图像中的n个第一标志图形及m个第二标志图形，根据所述n个第一标志图形的坐标确定所述n个第一标志图形的排布顺序并利用所述排布顺序对所述标定板图像进行解码，得到所述n个第一标志图形的第一编码和所述s个第二标志图形的第二编码；根据每个所述第一标志图形的第一编码获取每个所述第一标志图形在所述标定板上的世界坐标及在所述标定板图像中的图像坐标，根据每个所述第二标志图形的第二编码获取每个所述第二标志图形在所述标定板上的世界坐标及在所述标定板图像中的图像坐标；利用多个所述第一标志图形和或多个所述第二标志图形在所述标定板上的世界坐标和图像坐标对所述相机进行标定，得到相机参数。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 奥比中光科技集团股份有限公司 相机标定方法、装置、系统及存储介质
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