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申请/专利权人：中国石油大学(华东)
摘要：本发明涉及一种非线性严格反馈系统的自适应高阶全驱事件触发跟踪控制方法，其具体步骤为：S1、建立非线性严格反馈系统的数学模型；S2、导出对应的非线性高阶全驱跟踪系统模型；S3，建立状态驱动的事件触发机制；S4，构建基于事件采样变量的控制信号；S5、采用该控制信号进行非线性系统的跟踪控制。本发明为一种事件触发跟踪控制方法，能够对非线性严格反馈系统进行有效的跟踪控制，同时大幅度减低传感器到控制器信道通信频率，进而保留系统的通信资源。
主权项：1.一种非线性严格反馈系统的自适应高阶全驱事件触发跟踪控制方法，其特征在于，方法实施的具体步骤为：S1、建立非线性严格反馈系统的数学模型； 式中， 表示状态向量；gi表示控制增益；表示已知的光滑非线性函数；Du和u分别表示具有死区非线性的执行器的输出与输入。死区非线性包含死区斜率s以及死区断点-ml和mr。通过引入如下变换Du＝su+Δ3其中， 死区参数s、ml及mr为未知的有界正常数。进一步的，系统1可表示为： S2、导出对应的非线性高阶全驱跟踪系统模型；基于如下变换规则： 可获取高阶全驱系统：zn＝Hnz0～n-1+Lnsu+LnΔ7式中，Li＝g1g2…gi，L0＝I，H0＝0以及 随后，令e＝z-yd，可导出如下高阶全驱跟踪系统：en＝sLnu+LnΔ+v0.8式中，yd为已知的参考信号。S3、建立状态驱动的事件触发机制；为了降低传感器到控制信道的通信频率，构造基于高阶全驱变量的触发机制如下： 式中，与为仅在触发时刻更新的事件采样变量；E和η分别表示事件误差和触发阈值；σ、dn和lmax为设计参数；及为已知的设计函数。S4、构建基于事件采样变量的控制信号；基于事件触发通信原则，系统的控制信号被设计为 其中自适应参数更新率如下所示 式中，及表示估计参数；ra、rb、βa及βb为设计参数并分别满足ra＞0、rb＞0、βa＞2和βb＞2。S5、采用该控制信号进行非线性系统的跟踪控制。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 中国石油大学(华东) 非线性严格反馈系统的自适应高阶全驱事件触发跟踪控制方法
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