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申请/专利权人：浙江三锋实业股份有限公司;浙江阔创科技有限公司
摘要：本发明涉及割草机器人算法分析技术领域，尤其涉及割草机器人的防止出界控制方法，包括通过配备传感器组件进行边界线和障碍物辅助检测，减少机器人与边界或障碍物的碰撞；通过实施子区域划分，对子区域进行边界分段和工作节点设置，构建四边形单格，便于后续网格优化和路径分析；通过对四边形单格的规格进行调整，得到最小化局部网格，使网格布局更加贴合实际作业环境；通过对最小化局部网格进行质量优化，获取目标区域，以实现精准作业；通过对割草机器人的行驶路径进行分析判断出界情况，便于及时干预。本发明用于解决现有方案中没有对割草机器人环境适应性和行驶路径进行精准分析，导致出界控制效果不佳的技术问题。
主权项：1.割草机器人的防止出界控制方法，其特征在于：步骤一、为割草机器人配备传感器组件进行边界线和障碍物检测；其中，传感器组件由边界线传感器和障碍物传感器构成；步骤二、实施子区域划分，对子区域进行边界分段和工作节点设置，精确测量工作节点坐标，并构建四边形单格；步骤三、基于地形和障碍物情况，对所有四边形单格的规格进行调整，得到最小化局部网格；步骤四、利用公式对最小化局部网格进行质量优化，获取目标区域；步骤五、根据目标区域对割草机器人的行驶路径进行分析，获取异常信号，结合异常信号进一步判断割草机器人是否出界。
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权利要求：
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