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申请/专利权人：浙江大学
摘要：本发明公开了一种基于摇臂IMU的采煤机采高测量方法。采煤机作业前，将惯性测量单元IMU安装于采煤机摇臂上并在静止状态下完成初始对准，以及在摇臂与机身连接处安装旋转编码器；在采煤机作业中，使用支持向量机分类器判别摇臂运动状态，辅助采高测量，另外，通过机身自主定位系统辅助，进行周期性校准以提升测量精度。本发明使用摇臂IMU对采煤机采高进行测量，避免了传统方法受到摇臂发生畸变或者连接处传感器磨损的影响，有助于减轻综采面对工人的依赖度，进一步推进煤矿智能化。
主权项：1.一种基于摇臂IMU的采煤机采高测量方法，其特征在于，包括以下步骤：S1：采煤机作业前，将惯性测量单元IMU安装于采煤机摇臂上并在静止状态下完成初始对准，以及在摇臂与机身连接处安装旋转编码器；S2：采煤机作业中，根据惯性测量单元IMU输出的原始数据以及捷联惯导算法解算后的姿态数据，使用机器学习分类方法对采煤机摇臂运动状态进行识别，获得摇臂运动类型；S3：根据摇臂运动类型对惯性测量单元IMU进行周期N校准以及对摇臂进行姿态校正，接着计算获得采煤机采高；S4：重复S2-S3，不断获取采煤机采高，直至该区域采掘工作完成。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 浙江大学 一种基于摇臂IMU的采煤机采高测量方法
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