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申请/专利权人：中国农业大学

摘要：本发明属于农业机械技术领域，公开了一种丘陵山地全地形仿形调平底盘，特别涉及一种自适应变仿形悬架系统和三自由度仿形调平底盘；底盘由固定在主车架前端的串联横摆式悬架系统和对称分布在主车架后端的两组自适应变仿形悬架系统构成，Y形悬臂上部分别与U形固定座、隔振机构转动连接构成变仿形悬臂单元，两变仿形悬臂单元与液压油缸滑动连接共同组成自适应变仿形悬架系统，串联横摆式悬架系统包括横摆机构和减震机构，本发明底盘不仅能在崎岖不平地面上横向和纵向三自由度仿形，而且能通过自适应变仿形悬架系统主动变形实现底盘车体姿态调整，在适应复杂地面条件下具备车身稳定性能，实现丘陵、坡地非道路地面仿形行走、作业。

主权项：1.一种丘陵山地全地形仿形调平底盘，其特征在于，包括：主车架、串联横摆式悬架系统、转向桥、车轮、以及两组自适应变仿形悬架系统；所述串联横摆式悬架系统沿底盘横向布置于所述主车架的前端，并与所述转向桥固连；两组所述自适应变仿形悬架系统相对于所述主车架的中垂面沿纵向左右对称分布于所述主车架的后端；所述串联横摆式悬架系统包括横摆机构和减震机构，其中，转轴的中心线位于所述主车架的中垂面内并与中垂面轴线平行，所述转轴穿过轴承座并与转轴固定座转动连接构成所述横摆机构，所述横摆机构通过所述转轴固定座固连于所述主车架；摆杆上端与副车架纵杆铰接，摆杆下端与所述转向桥固连，弹簧减震器两端分别铰接于所述副车架纵杆和所述转向桥上，形成减震三角单元，所述副车架及与其相连的左右两组所述减震三角单元沿所述主车架的中垂面左右对称布置构成所述减震机构，所述减震机构可随所述轴承座绕所述转轴的中心线横向摆动；所述减震机构与所述横摆机构串联构成所述串联横摆式悬架系统，崎岖不平地面的横向高度差使所述减震机构绕所述转轴相对所述主车架转动形成横摆仿形角，保证安装于所述转向桥左右两侧的两车轮实时承载且触地仿形行走，所述主车架相对地面姿态变化较小，同时所述减震机构起减震缓冲作用；所述自适应变仿形悬架系统中，L形连接件上部的内端面中心处开有一定深度的沉孔、左右两侧开有一定长度与宽度的滑槽、所述L形连接件上部的内端面固连弹簧，Y形悬臂顶部分别与L形连接件下部的连接臂、U形固定座转动连接构成变仿形悬臂单元，两组结构尺寸完全一样的所述变仿形悬臂单元沿所述U形固定座前后对称布置构成变仿形悬架系统，所述变仿形悬架系统各转动连接点O1、B、F、O2的转动轴线均垂直于主车架纵垂面并形成同一运动平面内的闭式运动链O1BCEFO2，双向液压缸两端活塞杆顶端分别与所述弹簧固连、并分别通过末端的销钉在所述L形连接件的滑槽内相对水平滑动，进一步将两组所述变仿形悬架单元组成自适应变仿形悬架系统；其中：通过纵向波动不平路面时，所述双向液压缸锁止并和所述L形连接件等效为一个刚性连杆BF，所述自适应变仿形悬架系统可转化成一个四杆联动自适应机构O1BFO2，主车架两侧的两组所述自适应变仿形悬架系统可分别通过自适应联动纵向仿形保证两侧的两组中轮及后轮分别实时触地行走；通过崎岖不平地面时，所述自适应变仿形悬架系统的双向液压缸根据所述主车架的侧倾或俯仰角实时调节所述活塞杆的伸缩值改变所述刚性连杆BF的长度值，使所述自适应变仿形悬架系统转化成一个伸缩变形机构，与所述串联横摆式悬架系统协同实现底盘调平，所述双向液压缸收缩导致所述刚性连杆BF变短、中轮及后轮的轮距增大的同时使所述自适应变仿形悬架系统的高度降低，反之所述双向液压缸伸长导致所述刚性连杆BF变长、中轮及后轮的轮距减小的同时使所述自适应变仿形悬架的高度增加。

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