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申请/专利权人：群周科技(上海)有限公司
摘要：本发明涉及机载雷达实时处理技术领域，具体是一种机载环境下的可降落区域降落定位方法，包括如下步骤：1通过激光雷达获取实时点云，进行点云数据的采集；2将采集的数据进行消除畸变处理；3把经过消除畸变后获得的有效数据做范围滤波处理并编码为前视图，将处理后的图像格式的点云作为深度学习网络的输入张量；4利用深度学习的方式将图像格式的点云检测出可降落区域。其优点表现在：将点云编码为前视图图像后可以大幅降低需处理的数据量，消除畸变、滤波等操作可以大幅降低后续可降落区域识别的难度，保证了实时性；基于图像网络进行优化，使之能够处理点云数据，保证了实时性。
主权项：1.一种机载环境下的可降落区域降落定位方法，其特征在于，包括如下步骤：1激光雷达获取实时点云，进行点云数据的采集；2对步骤1获得的点云数据消除畸变处理；3对步骤2中消除畸变处理后获得的数据进行滤波处理，编码成为前视图，将处理后的图像格式的点云作为深度学习网络的输入张量；4利用深度学习网络的方式将图像检测出可降落区域；步骤2中所述消除畸变处理方法是：根据雷达组帧方式和机体运动模型，将点云分为不同的线和块做运动补偿；所述将点云分为不同的线和块做运动补偿具体方法为：先对点云数据和机载惯导数据进行时间对齐，将同一帧中不同时刻产生的点云关联至不同的惯导数据，关联至同一惯导数据的点云，使用匀加速直线运动模型、匀速圆周转动模型进行插值，达到运动补偿的目的，关联至不同惯导数据的点云，根据机载惯导数据确定它们之间的平移和旋转，使用欧式变换进行运动补偿。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 群周科技(上海)有限公司 一种机载环境下的可降落区域降落定位方法
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