龙图腾网&IPTOP
- 微信扫码登录
- 账号密码登录
- 短信登录/注册
买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！
申请/专利权人：大连理工大学
摘要：一种基于嵌套增强基准码的频率稳定无人机自主降落方法，属于机器人视觉领域。首先，设计适用于不同高度相对位姿确定的嵌套基准码；其次，通过Apriltag检测系统对嵌套基准码进行检测；第三，初始化及更新得到最终图像；第四，利用高斯金字塔降采样稳定检测频率；最后，当前发布的位姿信息与IMU数据融合用于无人机自主降落。本发明通过嵌套基准码的方式实现在不同高度时都能检测到对应的码，避免造成码丢失。对于机载电脑计算能力有限，检测频率较低的问题，采用DualCorrelationFilter的跟踪方法，只对感兴趣区域进行检测，能大大提高基准码的检测频率。同时，可以将频率稳定在50Hz。当码所占图像区域太大导致检测频率无法达到50HZ时，使用金字塔降采样的方式进行检测，最终使频率稳定在50HZ。
主权项：1.一种基于嵌套增强基准码的频率稳定无人机自主降落方法，其特征在于，所述的频率稳定无人机自主降落方法包括：S1，设计适用于不同高度相对位姿确定的嵌套基准码；S2，检测基准码及位姿解算；通过Apriltag检测系统对S1中设计的嵌套基准码进行检测；Apriltag检测系统不断接收新一帧图像在得到第一帧图像后，通过检测该帧图像的嵌套基准码得到四个角点，采用四个角点解算位姿；S3，初始化及更新对偶相关滤波跟踪器，得到最终图像；S4，利用高斯金字塔降采样稳定检测频率；在完成S3中的图像更新后，判断S2中位姿输出频率是否达到要求，如果达到要求则发布位姿，并进行下一时刻的基准码检测；如果未达到要求则进行高斯金字塔降采样；S5，当前发布的位姿信息与IMU数据融合用于无人机自主降落。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 大连理工大学 一种基于嵌套增强基准码的频率稳定无人机自主降落方法
免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
主营中国专利交易买卖与专利转让许可,高校科技成果推广与科技成果转化,知识产权运营管理与平台开发,科技人才专家库与科技猎头等科技服务
开放平台
担保交易
惠及多方
会员特惠
专属平台
适合多方
数据共享
功能齐全
皖公网安备 34010402703815号