买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

申请/专利权人：锐驰激光(深圳)有限公司

摘要：本发明涉及割草机技术领域，公开了一种割草机视觉定位方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：对割草机所在草坪的标志牌定位桩进行视觉检测，获得标志牌绝对位姿；在割草机处于割草任务时，基于标志牌定位桩，通过标志牌绝对位姿确定割草机对应的割草机绝对位姿；将割草机绝对位姿与相机视觉惯性位姿进行全局优化，获得重视觉定位位姿。由于本发明通过草坪的标志牌定位桩的绝对位姿，以确定割草机绝对位姿，最后与割草机的相机视觉惯性位姿进行全局优化，避免了割草机在RTK信号遮挡的环境存在定位容易累计漂移的情况，对传统的视觉slam定位实现了进一步优化，得到精度更高的重视觉定位位姿，有效解决了累计漂移的问题。

主权项：1.一种割草机视觉定位方法，其特征在于，所述割草机视觉定位方法包括：对割草机所在草坪的标志牌定位桩进行视觉检测，获得所述标志牌定位桩在所述草坪内的标志牌绝对位姿；在所述割草机处于割草任务时，基于所述标志牌定位桩，通过所述标志牌绝对位姿确定所述割草机对应的割草机绝对位姿；将所述割草机绝对位姿与所述割草机的相机视觉惯性位姿进行全局优化，获得重视觉定位位姿；其中，所述对割草机所在草坪的标志牌定位桩进行视觉检测，获得所述标志牌定位桩在所述草坪内的标志牌绝对位姿，包括：通过割草机搭载的相机以及IMU模组对草坪对割草机所在草坪进行环境检测，获得所述草坪对应的环境地图；检测所述草坪的标志牌，获得所述标志牌的矩形框区域和纹理；通过所述矩形框区域的长宽比筛选掉不符合条件的矩形框，对筛选后的矩形框区域和纹理的感兴趣区域进行特征提取，获得所述标志牌的匹配特征点，所述匹配特征点包括角点、边缘、斑点；通过orb特征点匹配算法判断所述匹配特征点是否与预设定位桩模板相匹配；若是，则判定与所述预设定位桩模板相匹配的标志牌为标志牌定位桩；对所述草坪的标志牌定位桩进行视觉检测，获得所述标志牌定位桩与所述割草机之间的标志牌相对位姿，所述标志牌相对位姿包括所述割草机的相机与所述标志牌定位桩之间的相对位置和旋转关系，所述标志牌定位桩预先均匀安装在所述草坪的预设范围内；基于所述环境地图，对所述标志牌相对位姿进行解算，获得所述标志牌定位桩在所述草坪内的标志牌绝对位姿，解算为：T_w_m=T_w_c*T_c_m；其中，T_w_m为所述标志牌绝对位姿，T_w_c为相机的关键帧在所述环境地图中的绝对位姿，T_c_m为所述标志牌相对位姿。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 锐驰激光(深圳)有限公司 割草机视觉定位方法、装置、设备及存储介质