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申请/专利权人：成都飞机工业(集团)有限责任公司

摘要：本发明属于焊接送料控制技术领域，公开了一种送料盘电机转速控制方法，包括根据送料盘半径变化率和物料类型建立不同的送料盘电机转速控制策略，所述送料盘半径变化率为送料盘初始半径与送料盘最终半径之间差值与送料盘最终半径的比值；根据送料盘半径变化率和物料类型采用对应的送料盘电机转速控制策略对送料盘电机的转速进行控制。通过对不同送料半径变化率下送料盘电机转速控制特性的研究，针对不同的送料半径变化率对送料盘电机转速采用不同的控制策略进行控制，很好地解决了送料盘电机转速与物料送料线速度不匹配导致在物料上产生张力的问题。

主权项：1.送料盘电机转速控制方法，其特征在于，包括：根据送料盘半径变化率和物料类型建立不同的送料盘电机转速控制策略，所述送料盘半径变化率为送料盘初始半径与送料盘最终半径之间差值与送料盘最终半径的比值；根据送料盘半径变化率和物料类型采用对应的送料盘电机转速控制策略对送料盘电机的转速进行控制；对于带状物料，送料盘电机转速控制策略包括：当送料盘半径变化率不小于第一设定值时，获取送料盘电机控制转速与时间之间的非线性关系式，对送料盘电机转速进行非线性控制；当送料盘半径变化率小于第一设定值且不小于第二设定值时，获取送料盘电机控制转速与时间之间的线性关系式，对送料盘电机转速进行线性控制；当送料盘半径变化率小于第二设定值时，对送料盘电机转速以恒定的送料盘电机控制转速进行等速控制；设定转速调整的最小时间间隔，根据设定的物料放料线速度获取送料盘电机初始时刻转速以及在各转速调整时刻的转速及送料盘当前半径；根据在最小时间间隔内送料长度的变化量以及送料盘电机转角变化量，通过迭代计算得到各转速调整时刻的送料盘电机控制转速，获取送料盘电机控制转速与时间之间的非线性关系式；根据设定的物料放料线速度获取送料盘电机初始时刻转速和送料结束时刻的转速，并采用线性插值法得到其它时刻的送料盘电机控制转速，获取送料盘电机控制转速与时间之间的线性关系式；根据设定的物料放料线速度获取送料盘电机初始时刻转速，以送料盘电机初始时刻转速作为送料盘电机控制转速进行等速控制；和或对于丝状物料，送料盘电机转速控制策略包括：当送料盘半径变化率不小于第三设定值时，获取送料盘电机控制转速与时间之间的阶梯变化关系式，对送料盘电机转速进行阶梯变化控制；当送料盘半径变化率小于第三设定值时，对送料盘电机转速以恒定的送料盘电机控制转速进行等速控制；根据送料盘宽度、丝状物料直径和设定的物料放料线速度获取各阶梯对应的送料盘电机控制转速和间隔时间，在各个阶梯间隔时间内以对应的送料盘电机控制转速对送料盘电机转速进行等速控制，得到送料盘电机控制转速与时间之间的阶梯变化关系式；根据设定的物料放料线速度获取送料盘电机初始时刻转速，以送料盘电机初始时刻转速作为送料盘电机控制转速进行等速控制。

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