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申请/专利权人：湘江实验室

摘要：本发明公开一种智能化分类钢铁仓库中AGV避障路径规划方法及系统，该方法步骤包括：根据钢铁货物的特征信息将各钢铁货物进行分类；按照分类结果确定各钢铁货物的存放位置，分别进行多台AGV小车的路径规划，包括：建立环境地图；根据环境地图以及各个AGV小车的起始坐标、终点位置，使用融合算法进行全局路径规划，融合算法中使用算法进行全局路径搜索，并为启发函数设置启发权重，使用人工势场算法以及算法计算避碰代价以进行局部动态避障；当存在两台AGV小车之间存在冲突时，配置各AGV小车之间的优先级，对存在冲突的AGV小车重新进行路径规划。本发明具有实现方法简单、智能化程度以及整体效率高以及安全可靠等优点。

主权项：1.一种智能化分类钢铁仓库中AGV避障路径规划方法，其特征在于，步骤包括：根据钢铁货物的特征信息将各钢铁货物进行分类；按照分类结果确定各钢铁货物的存放位置，以各钢铁货物的存放位置为终点位置分别进行多台AGV小车的路径规划，以控制多台AGV小车分别将各钢铁货物运输至仓库中指定存放位置；所述进行多台AGV小车的路径规划包括：根据仓库的尺寸信息、仓库内货架布局信息以及可通行区域信息建立环境地图；根据所述环境地图以及各个AGV小车的起始坐标、终点位置，使用人工势场算法与算法形成的融合算法进行全局路径规划，所述融合算法中使用算法进行全局路径搜索，并在全局路径搜索过程中为启发函数设置启发权重，并使用人工势场算法对障碍物区域周围的路径曲线进行平滑得到最终路径优化的全局路径，当遇到动态障碍物时使用人工势场算法与算法计算避碰代价以进行局部动态避障，所述启发权重为使用折算因子确定得到，所述折算因子用于表征需要AGV小车弯折的角度以及次数的状态；当存在两台AGV小车之间存在行驶冲突时，获取存在冲突的各AGV小车的状态信息，根据各AGV小车的状态信息配置各AGV小车之间的优先级，按照配置的优先级顺序对存在冲突的AGV小车重新进行路径规划；当遇到动态障碍物时，使用人工势场算法与算法按照下式计算避碰代价以进行局部动态避障： 其中，、分别表示使用算法、人工势场算法从当前节点x到目标点的最短路径成本预估值，表示综合算法、人工势场算法计算得到的从当前节点x到目标点的最短路径成本预估值，、分别表示局部动态避障中在X位置处障碍物对AGV小车的引力势场和斥力势场大小，、分别表示局部动态避障中引力势场的增益系数和斥力势场的增益系数，、、分别表示AGV小车坐标、障碍物坐标和目的地坐标，表示为斥力的有效辐射半径，、分别表示与之间的距离、与之间的距离。

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权利要求：

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