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申请/专利权人：中国核工业华兴建设有限公司
摘要：本发明提供了一种基于几何特征数据精简的焊缝坡口定位方法、焊缝跟踪系统及焊接装备，涉及自动化焊接领域。本发明面向焊缝坡口的轮廓曲线几何特性，提出一种改进的坡口特征点提取方法，对传统道格拉斯普克算法进行有效改进，将其有效应用在焊缝坡口定位上。经过验证，本方法可以提高焊缝关键特征点的提取稳定性。此外，本发明采用拟合插值技术进一步计算特征点坐标，提高抗干扰能力，同时计算出焊缝宽度、高度等几何信息，提供至焊缝跟踪系统辅助调节焊接工艺参数，最终实现高精度的焊接引导过程。发明中提出的改进算法具有较强的扩展性，可应用于常见类型的坡口特征识别与定位，如V型坡口、搭接型坡口、角接型坡口等。
主权项：1.一种基于几何特征数据精简的焊缝坡口定位方法，其特征在于，包括如下步骤：S1、利用线激光测量传感器采集焊缝坡口的原始轮廓曲线，所述原始轮廓曲线由若干个离散点连结形成；S2、选择所述原始轮廓曲线的起点A和终点B，连接起点A和终点B形成一条线段AB；S3、计算所述原始轮廓曲线中的所有离散点距离所述线段AB的距离，选择出到线段AB距离最大的离散点记为点C，同时记录点C与所述线段AB的距离记为距离d；S4、比较线段AC与线段BC的长度：若线段AC与线段BC的长度差值小于预定区间，则保留步骤S3中点A和点B作为特征点，并输出步骤S3中的距离d；若线段AC与线段BC的长度差值大于等于预定区间，则判定当前点C存在定位误差，重新拟合出新的点A’、点B’、点C’，并输出点C’与线段A’B’的距离为最新的距离d；S5、根据特征点提取需求，设置一个阈值dt，比较距离d与阈值dt的大小：若d＜dt，则输出A、B两点作为特征点，该段轮廓线处理完毕；若d≥dt，则以点C为界，将原始轮廓曲线分为线段AC、线段CB两部分，并分别对线段AC、线段CB进行S1至S4的重复处理；S6、当所有线段都处理完毕后，依次输出各段提取的所有特征点，作为焊缝坡口轮廓的最终特征。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 中国核工业华兴建设有限公司 基于几何特征数据精简的焊缝坡口定位方法、焊缝跟踪系统及焊接装备
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