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申请/专利权人：中国科学院西安光学精密机械研究所
摘要：本发明公开了一种机械臂自动化在线监测定位装置及方法，解决了现有的自动化机械臂监测定位方法的没有考虑机械臂整体运行过程中的误差累积效应，导致其监测定位精度低的问题。本发明采用三个不同角度的测量光栅和测量读数头，实现对待监测机械臂在空间位置运行过程进行精准反馈测量，并通过振动传感器和衍射光栅定位进行空间坐标系建立，以此获取更高的监测精度，来反演出待监测机械臂的实时运行轨迹信息和定位位置信息。
主权项：1.一种机械臂自动化在线监测定位装置，其特征在于：包括位移监测单元、振动监测单元以及上位机7；定义：待监测机械臂1中水平设置的主轴轴向为X轴，竖直方向为Z轴，与所述主轴轴线垂直的水平方向则为Y轴；所述位移监测单元设置于待监测机械臂1上，用于采集待监测机械臂1沿X轴、Y轴或Z轴运动时产生的位移监测信号；所述振动监测单元设置于待监测机械臂1上，用于采集待监测机械臂1在运动时产生的颤振信号；所述上位机7分别与位移监测单元和振动监测单元连接，用于基于所述位移监测信号以及颤振信号计算待监测机械臂1的当前位置，实现对待监测机械臂1的在线监测定位。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 中国科学院西安光学精密机械研究所 一种机械臂自动化在线监测定位装置及方法
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