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申请/专利权人：中国人民武装警察部队工程大学
摘要：本发明属于无人机定位技术领域，涉及一种基于光电传感器的多无人机目标探测定位方法，探测到无人机后，获取固定摄像头的目标框的特征信息，并获取多无人机目标的方位角和仰角；可变焦云台摄像头作业根据固定摄像头作业获得的目标方向数据控制可变焦云台摄像头对准多无人机目标，保持与固定摄像头检测到无人机目标数量相同，而后获取多目标方位角和仰角；对这些无人机目标进行跨摄像头匹配；根据这两个摄像头得到的目标方位数据来进行多无人机目标定位，得到目标距离；根据目标距离以及可变焦云台摄像头的目标框的特征信息进行多无人机目标大小尺寸估计。解决了多架无人机出现时无法获得每个无人机目标的位置及无法获得目标大小尺寸的问题。
主权项：1.一种基于分布式光电传感器的多无人机目标探测定位方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、部署两个固定摄像头和可变焦云台摄像头；S2、通过其中一个固定摄像头探测到无人机后，通过目标检测算法得到多个无人机目标框，获取固定摄像头的目标框的特征信息；S3、获取固定摄像头光学中心的方位角和仰角，通过目标方向算法获取通过固定摄像头得到的多无人机目标的方位角和仰角，作为目标方位数据；S4、根据S3获得的目标方位数据控制可变焦云台摄像头对准多无人机目标，并进行变焦放大画面，保持与固定摄像头检测到无人机目标数量相同，同时获取可变焦云台摄像头的目标框的特征信息；获取可变焦云台摄像头光学中心的方位角和仰角，再次通过目标方向算法获取通过可变焦云台摄像头得到的多无人机目标的方位角和仰角；S5、根据S2与S4得到的目标框的特征信息对无人机目标进行跨摄像头匹配，输出两个画面中的无人机目标匹配对；S6、将无人机目标匹配对中的无人机视为同一个无人机，根据S3通过一个固定摄像头得到的多无人机目标的方位角和仰角、及S4通过可变焦云台摄像头得到的多无人机目标的方位角和仰角，对每个无人机进行目标定位，得到目标距离；S7、根据S6得到的目标距离以及S4得到的可变焦云台摄像头的目标框的特征信息进行多无人机目标大小尺寸估计。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 中国人民武装警察部队工程大学 一种基于光电传感器的多无人机目标探测定位方法及系统
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