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申请/专利权人：西北工业大学
摘要：本发明提供了一种基于到达角的目标定位方法，属于无人机技术领域，包括将传感器和目标坐标转换为笛卡尔坐标系下的第一目标坐标和第一传感器坐标，并基于传感器之间角度测量的几何关系构建第一角度测量表达式；将假设的角度测量误差及传感器的坐标误差项代入第一角度表达式后得到第二角度测量表达式；基于第一目标坐标构建新的第二目标坐标代入第二角度表达式得到第三角度测量表达式，并转换为矩阵表达式；使用最小二乘法构建基于矩阵表达式的目标函数；通过拉格朗日乘子法求解目标函数得到目标坐标公式，代入相关数值得到目标坐标值。本方案解决了现有基于到达角的定位算法中频繁的坐标转换造成较大的计算量，也会造成坐标转换中的误差的问题。
主权项：1.一种基于到达角的目标定位方法，其特征在于，包括如下步骤：获取测量点传感器的传感器坐标值、传感器的自定位误差值、传感器与目标之间到达角的角度测量值及角度测量误差值；将修正球坐标系下的待定位目标的目标坐标、测量点传感器的传感器坐标转换为笛卡尔坐标系下的第一目标坐标和第一传感器坐标，并基于第一目标坐标、第一传感器坐标及目标与传感器之间角度测量的几何关系构建目标与传感器的第一角度测量表达式；根据假设的传感器的自定位误差构建传感器的坐标误差项，将假设的角度测量误差及所述传感器的坐标误差项代入所述第一角度测量表达式后进行泰勒展开并忽略展开后的高阶项，得到第二角度测量表达式；基于所述第一目标坐标构建新的单位向量下的第二目标坐标，并将第二目标坐标代入第二角度测量表达式，并将两侧同时除以目标到原点的距离得到第三角度测量表达式，将所述第三角度测量表达式转换为矩阵运算的形式，得到矩阵表达式；使用矩阵形式下的最小二乘法构建基于所述矩阵表达式的目标函数；通过拉格朗日乘子法求解目标函数，得到目标坐标公式，将传感器坐标值、传感器的自定位误差值、传感器与目标之间角度测量值及角度测量误差值代入所述目标坐标公式，得到目标坐标值。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 西北工业大学 一种基于到达角的目标定位方法、装置、设备及存储介质
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