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申请/专利权人：华为技术有限公司
摘要：本申请提供一种道路边沿检测方法及装置，涉及辅助驾驶技术领域。该方法包括：道路边沿检测装置获取车辆行驶环境的n帧点云数据，n为大于1的整数。道路边沿检测装置对n帧点云数据中每帧点云数据分别进行分割，得到n帧第一图像，第一图像中各像素点对应的第一值用于指示对应点云的类别。道路边沿检测装置根据n帧第一图像获取目标栅格图，目标栅格图包括与第一图像中各像素点一一对应的多个栅格，栅格对应的第二值用于表征栅格对应的像素点属于道路边沿的概率。道路边沿检测装置根据n帧第一图像中各像素点对应的第一值和目标栅格图中各栅格对应的第二值，确定道路边沿的目标关键点。这样，可以提高道路边沿检测装置检测道路边沿的准确性。
主权项：一种道路边沿检测方法，其特征在于，包括：获取车辆行驶环境的n帧点云数据，所述n帧点云数据至少包括道路边沿的点云数据，所述道路边沿为所述行驶环境中可行驶区域的边界，所述n为大于1的整数；对所述n帧点云数据中的每帧点云数据分别进行分割，得到n帧第一图像，所述第一图像中各像素点对应的第一值用于指示对应点云的类别，所述类别至少包括所述道路边沿；根据所述n帧第一图像获取目标栅格图，所述目标栅格图包括与第一图像中各像素点一一对应的多个栅格，所述栅格对应的第二值用于表征所述栅格对应的像素点属于所述道路边沿的概率；根据所述n帧第一图像中各像素点对应的第一值和所述目标栅格图中各栅格对应的第二值，确定目标关键点，所述目标关键点用于表征所述道路边沿。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 华为技术有限公司 一种道路边沿检测方法及装置
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