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申请/专利权人：国科星图(深圳)数字技术产业研发中心有限公司

摘要：本发明涉及空域网格化规划技术领域，尤其涉及一种用于航空器控制的低空空域网格化规划方法及系统。所述方法包括以下步骤：对低空空域进行空域分层边界分析，得到空域分层边界数据；对空域分层边界数据进行分层动态调整，得到空域分层边界动态调整数据；根据空域分层边界动态调整数据进行障碍物空域层冲突检测，得到空域层间冲突风险矩阵。本发明通过动态空域分层划分和智能网格生成减少了搜索空间，分布式并行规划提高了计算效率，智能冲突检测与解脱保证了飞行安全，轨迹平滑优化提高了飞行质量，实时重规划决策则实现了对动态环境的快速响应，解决了航空器控制的低空空域网格化重规划过程中计算量大、耗时长以及轨迹连续性差的问题。

主权项：1.一种用于航空器控制的低空空域网格化规划方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤S1：对低空空域进行空域分层边界分析，得到空域分层边界数据；对空域分层边界数据进行分层动态调整，得到空域分层边界动态调整数据；根据空域分层边界动态调整数据进行障碍物空域层冲突检测，得到空域层间冲突风险矩阵；根据空域层间冲突风险矩阵进行分层空域模型调优，得到分层空域模型；步骤S2：对分层空域模型中的每个空域层次进行空域自适应网格密度分析，得到自适应网格密度分布图；根据自适应网格密度分布图对分层空域模型中的每个空域层次进行同层网格语义分析，得到同层网格语义信息库；根据同层网格语义信息库以及分层空域模型进行自适应不规则网格优化，得到自适应不规则网格数据；步骤S3：获取低空空域的航路规划任务数据；对航路规划任务数据进行计算任务分解，得到子任务集；根据子任务集对自适应不规则网格数据进行子任务网格模型构建，得到子任务网格模型集；对子任务集中的每个子任务进行子任务约束条件解析，得到子任务约束条件集；根据子任务网格模型集以及子任务约束条件集进行分布式并行规划，得到并行规划结果集；步骤S4：对并行规划结果集进行潜在冲突识别，得到冲突概率矩阵；根据冲突概率矩阵进行智能避障分析，得到智能避障策略集；根据智能避障策略集进行二次冲突避障分析，得到无冲突轨迹集；步骤S5：对无冲突轨迹集进行轨迹控制点优化配置，得到控制点优化配置数据；根据预设的轨迹优化目标函数、控制点优化配置数据以及子任务约束条件集进行轨迹优化问题分析，得到轨迹平滑优化问题；根据轨迹平滑优化问题进行轨迹重构并进行重构评估，得到轨迹评估报告；根据轨迹评估报告进行优化要求数据值判断，得到平滑优化轨迹数据；步骤S6：获取实时空域环境数据以及实时航空器状态数据；根据实时空域环境数据以及实时航空器状态数据进行重规划约束更新，得到重规划更新约束集；基于重规划更新约束集、并行规划结果集、无冲突轨迹集以及平滑优化轨迹数据进行空域重规划分析，得到动态重规划方案，以实现航空器控制作业。

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