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申请/专利权人：北京理工大学

摘要：本发明提供一种跃翔一体装置，涉及跳跃机器人技术领域，包括：机器人身体部分、多连杆机构、足垫、储能元件和旋翼飞行机构，机器人身体部分设置于多连杆机构上部，足垫设置于多连杆机构下部；多连杆机构能够屈折和伸展，储能元件设置于多连杆机构上；多连杆机构屈折时，储能元件进行储能；储能元件释放能量时，多连杆机构伸展并利用连杆与地面的反作用力推动多连杆机构向上移动实现弹跳；旋翼飞行机构设置于机器人身体部分顶部，旋翼飞行机构能够带动整个装置飞行。本发明提供的跃翔一体装置适应更加多样、复杂的非结构化环境。

主权项：1.一种跃翔一体装置，其特征在于：包括：机器人身体部分、多连杆机构、足垫、储能元件和旋翼飞行机构，所述机器人身体部分设置于所述多连杆机构上部，所述足垫设置于所述多连杆机构下部；所述多连杆机构能够屈折和伸展，所述储能元件设置于所述多连杆机构上；所述多连杆机构屈折时，所述储能元件进行储能；所述储能元件释放能量时，所述多连杆机构伸展并利用连杆与地面的反作用力推动所述多连杆机构向上移动实现弹跳；所述旋翼飞行机构设置于所述机器人身体部分顶部，所述旋翼飞行机构能够带动整个装置飞行；还包括电驱动装置和无线控制器，所述电驱动装置能够驱动所述多连杆机构屈折并使得所述储能元件储能；所述无线控制器能够控制所述电驱动装置进行工作；所述多连杆机构包括仿胯骨关节连杆、仿股节伸肌连杆、仿股节屈肌连杆、仿股节支架、仿膝关节、第一仿径节连杆、第二仿径节连杆、仿附节连杆；其中，所述仿胯骨关节连杆的中部绕水平轴能够转动地设置于所述机器人身体部分上，所述仿胯骨关节连杆的两端分别与所述仿股节伸肌连杆和所述仿股节屈肌连杆的一端铰接，所述仿股节伸肌连杆和所述仿股节屈肌连杆的另一端均铰接于所述仿膝关节上，且所述仿股节伸肌连杆和所述仿股节屈肌连杆穿插设置，所述仿股节支架的一端铰接于所述机器人身体部分，另一端与所述仿膝关节铰接，所述第一仿径节连杆的一端铰接于所述仿股节支架靠近所述仿膝关节的部分，所述第一仿径节连杆的另一端铰接于所述仿附节连杆的一端，所述仿附节连杆另一端铰接于所述足垫上，所述第二仿径节连杆的一端固定连接于所述仿膝关节上，另一端铰接于所述仿附节连杆上；所述储能元件为扭簧，所述扭簧安装于所述机器人身体部分与所述仿股节支架的铰接处，下压所述机器人身体部分能够使得所述机器人身体部分和所述仿股节支架之间的角度变小并使得所述扭簧发生扭转变形进行储能；所述电驱动装置包括起跳蓄能电机、主动齿轮和从动齿轮，所述起跳蓄能电机固定于所述机器人身体部分，所述主动齿轮安装于所述起跳蓄能电机的电机轴上，所述从动齿轮固定安装于所述仿胯骨关节连杆上且能够与所述主动齿轮啮合传动；所述起跳蓄能电机驱动所述主动齿轮带动所述从动齿轮转动时能够使得所述多连杆机构屈折并使得所述储能元件储能；当所述主动齿轮转动至一定角度后，所述主动齿轮和所述从动齿轮解除啮合，在所述扭簧的反弹力作用下所述多连杆机构伸展实现起跳；所述主动齿轮为不完全齿轮，当所述主动齿轮旋转至没有齿的部分正对所述从动齿轮时两者即解除啮合；所述旋翼飞行机构包括空心杯电机、螺旋桨，所述空心杯电机绕一水平轴能够转动地与所述机器人身体部分连接。

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