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申请/专利权人：上海智蕙林医疗科技有限公司
摘要：本发明提供了一种外参标定方法、系统、机器人和存储介质，其方法包括：获取预设标定板处于不同姿态下的激光点云集和图像集；根据所述激光点云集和图像集，分别获取所述预设标定板处于同一姿态下的激光点云正视图和目标图像；根据所述激光点云正视图与目标图像，得到像素关键点与其匹配的激光关键点之间的映射关系；根据所述映射关系进行计算得到相机外参和激光雷达外参。本发明实现相机与激光雷达之间外参的自动标定，并有效提高了外参标定的准确性和鲁棒性。
主权项：1.一种外参标定方法，其特征在于，包括步骤：获取预设标定板处于不同姿态下的激光点云集和图像集；所述预设标定板的白色区域为反光材质；根据所述激光点云集和图像集，分别获取所述预设标定板处于同一姿态下的激光点云正视图和目标图像，包括：从所述激光点云集中提取出板面激光点云，根据所述板面激光点云获取当前姿态下的激光点云正视图，包括：对所述板面激光点云进行平面拟合得到拟合平面；将所述板面激光点云投影至所述拟合平面上，获取目标点云板面；将所述目标点云板面基于地面法向量进行旋转和栅格化处理，获取包括若干激光点云格的激光点云正视图；所述激光点云格对应一个激光点的激光反射强度；获取与所述激光点云正视图所对应预设标定板的姿态相同的目标图像；获取所述预设标定板处于下一姿态下的激光点云正视图和目标图像，直至获取所有同一姿态下的激光点云正视图和目标图像为止；根据所述激光点云正视图和所述目标图像，得到像素关键点与其匹配的激光关键点之间的映射关系；根据所述映射关系进行计算得到相机外参和激光雷达外参。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 上海智蕙林医疗科技有限公司 一种外参标定方法、系统、机器人和存储介质
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