龙图腾网&IPTOP
- 微信扫码登录
- 账号密码登录
- 短信登录/注册
买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！
申请/专利权人：南京理工大学
摘要：本发明公开一种基于云计算的障碍地图的创建方法。主要步骤包括：数据处理；高精度定位：配准当前时刻的配准点云与预先存储的点云地图以实现定位；障碍物检测：采用基于判断分析的降目标处理算法过滤非道路因素障碍物信息，采用聚类检测算法完成障碍物检测；障碍物识别：识别动、静态障碍物并分类储存；生成障碍地图。本发明将车端的计算与存储任务转移至云计算平台，将过滤非道路因素障碍物的障碍检测结果用于动、静态障碍物的识别，生成仅包含道路因素障碍物与自车运动信息的障碍地图，利用云计算平台的异构计算特点提高障碍检测过程的计算能力，使障碍地图能够满足实时、高效、准确的检测需求。
主权项：1.一种基于云计算的障碍地图的创建方法，其特征在于，主要步骤包括：S1、数据处理：接收并解析来自车辆终端的数据包，根据传感器类别分类存储数据以供建立障碍地图使用；S2、高精度定位：融合多传感器信息，使用NDT配准算法，配准当前时刻的配准点云与预先存储的点云地图以实现定位；S21、时间同步处理GPS、惯性导航传感器和激光雷达数据；S22、加载存储于云端的点云地图，并对该点云地图进行网格化处理，计算每个网格的概率密度函数；S23、加载当前时刻的配准点云，并以使得配准得分最大化为优化目标，实现配准点云与点云地图的NDT配准；S24、获得配准后的对齐点云；S3、障碍物检测：根据高精度定位的结果，采用基于判断分析的降目标处理算法过滤非道路因素障碍物信息，采用聚类检测算法完成障碍物检测；S31、对所述对齐点云进行地面分割，过滤与障碍物检测无关的地面点云信息；S32、对对齐点云进行降目标处理，过滤非道路因素障碍物信息；S33、过滤车身附近的对齐点云数据，防止出现因雷达反射而存在的虚假点云信息；S34、降采样处理对齐点云，减小计算复杂度；S35、使用欧几里德聚类算法处理对齐点云，获得障碍物点云簇；S36、利用框模型处理障碍物点云簇，便于障碍物识别S4、障碍物识别：根据障碍物检测的结果，采用目标识别与跟踪算法，识别动、静态障碍物并分类储存；S5、生成障碍地图：设计障碍地图界面，分类显示动、静态障碍物，实时更新障碍物的位置与运动信息。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 南京理工大学 一种基于云计算的障碍地图的创建方法
免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
主营中国专利交易买卖与专利转让许可,高校科技成果推广与科技成果转化,知识产权运营管理与平台开发,科技人才专家库与科技猎头等科技服务
开放平台
担保交易
惠及多方
会员特惠
专属平台
适合多方
数据共享
功能齐全
皖公网安备 34010402703815号