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申请/专利权人：常熟理工学院
摘要：本发明公开了一种车辆轨迹偏离识别及运动品质评价方法、系统及存储介质，提供了通过车姿评价因数，对车辆运动趋势的判断；通过方向误差，对车辆运动趋势的判断；通过车辆相对参考弧线内外侧，判断车辆运动趋势；通过车辆相对参考弧线方向，判断车辆运动趋势；通过车姿评价及车姿矫正，对车辆转向状态的判断，纠正车辆姿态。本发明结合转向过度与转向不足，在归化总结多种车路关系的基础上提出车姿评价因数，用以评价车辆在路径跟踪过程中的轨迹偏离程度、表征车辆的路径跟踪品质。
主权项：1.一种车辆轨迹偏离识别及运动品质评价方法，其特征在于，通过车姿评价因数，对车辆运动趋势的判断，即车姿评价因数的正负反应了车辆逼近或远离期望路径的趋势、车姿评价因子的大小，反映着车辆背离期望路径的程度；包括以下步骤：步骤一，通过方向误差，对车辆运动趋势的判断，即通过车辆横摆角和道路参考摆角的差判断方向误差；步骤二，通过车辆相对参考弧线内外侧，判断车辆运动趋势，即采用向量法判断车辆处于参考弧线内侧或外侧；步骤三，通过车辆相对参考弧线方向，判断车辆运动趋势，即参考弧线的顺逆方向由参考横摆角速度的正负判断；步骤四，通过车姿评价及车姿矫正，将上述所述步骤一至三计算得到的参数带入得到车姿评价因数，使用车姿评价因数对车辆姿态进行评价，依据车姿评价因数对车辆转向状态的判断，纠正车辆姿态。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 常熟理工学院 车辆轨迹偏离识别及运动品质评价方法、系统及存储介质
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