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申请/专利权人：广东工业大学

摘要：本发明涉及智能控制技术领域，尤其涉及一种考虑平行度和垂直度误差的龙门平台运动学建模方法，应用于龙门平台装置，龙门平台装置包括横梁、第一导轨和第二导轨，横梁的一端与第一导轨滑动配合，横梁的另一端与第二导轨滑动配合；第一导轨设置有第一纵向电机，第二导轨设置有第二纵向电机；横梁设置有横向电机，横向电机用于驱动龙门平台沿横梁移动；该方法包括：建立二维坐标系；构建运动学正解模型；构建运动学逆解模型。本发明的建模方法适用于实际龙门平台的运动学规划路径，定位精度高；本发明的龙门平台控制方法定位精度；本发明的龙门平台装置结构简单且定位精度高，还能避免运动过程中横梁及其连接件受迫变形。

主权项：1.一种龙门平台控制方法，其特征在于，应用于龙门平台装置，所述龙门平台装置包括横梁、第一导轨和第二导轨，所述横梁的一端与所述第一导轨滑动配合，所述横梁的另一端与所述第二导轨滑动配合；所述第一导轨设置有第一纵向电机，所述第二导轨设置有第二纵向电机，所述第一纵向电机和所述第二纵向电机分别与所述横梁的两端连接；所述横梁设置有横向电机，所述横向电机用于驱动龙门平台沿所述横梁移动；考虑平行度和垂直度误差的龙门平台运动学建模方法，包括以下步骤：（1）建立二维坐标系以所述第一导轨为基准导轨，以所述第一纵向电机的初始位置为原点，在所述第一导轨和所述第二导轨所在平面建立二维坐标系，在该坐标系下，所述第一纵向电机运动后的坐标为，所述第二纵向电机运动后的坐标为，所述龙门平台运动后位置坐标为；所述横梁的长度为，所述第一导轨和所述第二导轨之间的平行度误差为，所述横梁与所述第一纵向电机初始位置处所述第一导轨的垂直度误差为；（2）构建运动学正解模型已知所述第一纵向电机、所述第二纵向电机和所述横向电机已运动的位移为，为所述横向电机的初始偏移量，求解龙门平台的位移: 公式（1-4）;（3）构建运动学逆解模型已知所述龙门平台的位移，求解所述第一纵向电机、所述第二纵向电机和所述横向电机所需要运动的位移: 公式（1-9），其中，为运动后的垂直度误差；所述龙门平台控制方法包括以下步骤：获取龙门平台运动后的期望位移；通过所述运动学逆解模型，得出所述横向电机、所述第一纵向电机和所述第二纵向电机所需要运动的位移；控制所述第一纵向电机、所述第二纵向电机和所述横向电机移动；获取所述横向电机、所述第一纵向电机和所述第二纵向电机的实际位移；通过所述运动学正解模型，得出所述龙门平台运动后的实际位置（）；补偿所述龙门平台运动后的期望位置（）与实际位置（）的偏差。

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