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申请/专利权人：武汉深海弈智科技有限公司

摘要：本发明提供一种纸板转运系统及控制方法，它包括机械手装置、输送装置、和对齐门架装置；机械手装置包括爪座，爪座与关节机械臂固定连接，爪座上设有可相对移动的上臂和下臂，在上臂和下臂之间还设有沿上臂和下臂方向往复运动的推抬板装置；输送装置包括向同一方向运行的第一输送带和第二输送带，第一输送带的头端与第二输送带的尾端之间设有间隙，对齐门架装置位于间隙内；对齐门架装置包括可开合的对齐门，对齐门开启时，供工件通过，对齐门关闭时用于使堆叠的工件对齐，并在纸板转运系统抓取时为堆叠的工件提供反推力。通过采用输送装置和对齐门架装置辅助定位，配合机械手装置实现了高效率的纸板转运。

主权项：1.一种纸板转运系统的控制方法，其特征是：它包括机械手装置、输送装置（400）和对齐门架装置（300）；机械手装置包括爪座（1），爪座（1）与关节机械臂（200）固定连接，爪座（1）上设有可相对移动的上臂（2）和下臂（4），在上臂（2）和下臂（4）之间还设有沿上臂（2）和下臂（4）方向往复运动的推抬板装置（8）；输送装置（400）包括向同一方向运行的第一输送带（402）和第二输送带（403），第一输送带（402）的头端与第二输送带（403）的尾端之间设有间隙，对齐门架装置（300）位于间隙内；对齐门架装置（300）包括可开合的对齐门（301），对齐门（301）开启时，供工件通过，对齐门（301）关闭时用于使堆叠的工件对齐，并在纸板转运系统抓取时为堆叠的工件提供反推力；控制方法包括以下步骤：S1、堆叠的工件放到第二输送带（403）上，对齐门架装置（300）的对齐门（301）开启，第二输送带（403）将工件输送至第一输送带（402）上；S2、到位后，对齐门（301）关闭，第一输送带（402）倒车使工件触碰到对齐门（301），并互相对齐；S3、机械手装置根据识别的工件高度，爪座（1）到达预设的高度位置，爪座（1）倾斜伸出，下夹板（5）的前端朝下，推抬板滑座（83）运行至下夹板（5）之外，推抬板（81）与堆叠的工件接触；S4、推抬板（81）上行，将部分的工件抬高，下夹板（5）伸入到工件的缝隙中，同时推抬板滑座（83）向爪座（1）方向运行，直至下夹板（5）插入足够深度；S5、上夹板（3）下行，将工件夹紧，关节机械臂（200）动作，通过机械手装置将工件转运至下个工序；S6、上夹板（3）松开，推抬板滑座（83）向前运行，将工件推出到上夹板（3）和下夹板（5）之外；通过以上步骤实现纸板的转运操作。

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