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申请/专利权人：北京理工大学深圳汽车研究院(电动车辆国家工程实验室深圳研究院)

摘要：公开了一种用于电子机械制动系统的多轮制动力同步调节方法和系统，首先预设车辆每个车轮的制动临界值，以保证车辆中每组车轮同步进入到制动压力跟随阶段；然后依据车辆工况状态判断条件开启或关闭对进入制动压力跟随阶段的每组车轮的同轴轮速补偿；最后通过对每个车轮对应的制动执行器的制动压力的补偿，来保证同组的车轮从进入制动压力跟随阶段到最终停止的同步。由于在保证同组车轮同步进入制动压力跟随阶段后通过同组车轮的轮速偏差调节来调整多组车轮制动力矩变化，从而使同组车轮制动响应同步，该方法可以提高EMB系统制动响应的同步性，且不用针对同步性个别因素的单一影响做独立的补偿，进而使得车辆制动过程更平顺、更稳定和更安全。

主权项：1.一种用于电子机械制动系统的多轮制动力同步调节方法，其特征在于，车辆设置有所述电子机械制动系统和至少两组成对并行的车轮，所述电子机械制动系统包括制动控制器及与所述车轮数量相同的制动执行器、轮速传感器和制动传感器，每个车轮对应一个所述制动执行器、一个所述轮速传感器和一个所述制动传感器，所述制动执行器用于所述车轮的制动，所述轮速传感器用于测量所述车轮的转速，所述制动传感器用于测量所述制动执行器的制动压力；所述多轮制动力同步调节方法包括：预设每个所述车轮的制动临界值；将所述车轮的制动阶段按先后依次划分为制动间隙消除阶段、制动压力跟随阶段和制动间隙回复阶段，所述制动间隙消除阶段为所述制动执行器发挥制动作用前的过程，所述制动压力跟随阶段为所述制动执行器起到制动作用的过程，所述制动间隙回复阶段为所述车轮停止后所述制动执行器恢复到初始状态的过程；所述制动临界值用于标识从所述制动执行器接收到所述制动控制器发出的制动指令，到所述车轮进入到所述制动压力跟随阶段时的时间；当对应每个所述车轮的所述制动执行器接收到所述制动指令的时间同步时，所述制动执行器依据对应的所述车轮的制动临界值设置各自所述车轮的制动执行开始时间，以保证所述车辆中每组所述车轮同步进入到所述制动压力跟随阶段；依据一预设的车辆工况状态判断条件开启或关闭对进入所述制动压力跟随阶段的每组所述车轮的同轴轮速补偿；所述同轴轮速补偿用于通过对每个所述车轮对应的所述制动执行器的制动压力的补偿，来保证同组的所述车轮从进入所述制动压力跟随阶段到最终停止的同步；所述同轴轮速补偿的实现方法包括：获取每个所述车轮在所述制动压力跟随阶段的轮速偏差值；所述轮速偏差值为所述车轮在所述制动压力跟随阶段的实际轮速与目标轮速的差值；所述目标轮速为所述制动控制器在所述制动压力跟随阶段预设的理论轮速；依据同组的所述车轮的轮速偏差值的差，分别对每组中在所述制动压力跟随阶段的轮速快或慢的所述车轮进行制动压力补偿，以保证同组的所述车轮从进入所述制动压力跟随阶段到最终停止的同步；当同组的所述车轮的轮速偏差值的差大于第二预设阈值时对同组中在所述制动压力跟随阶段的轮速快或慢的所述车轮进行制动压力补偿，反之则不进行制动压力补偿；所述制动压力补偿的补偿值与轮速快的所述车轮的轮速成正比，与轮速慢的所述车轮的轮速成反比；所述制动压力补偿的补偿值为同组所述车轮中各自所述轮速偏差值的差取中值，进而根据对应的所述轮速偏差值的符号得到单轮的轮速补偿值Ci；将同组中各自所述车轮的所述轮速补偿值Ci转换为制动力矩值，即为同轴轮速的力矩补偿值，所述力矩补偿值通过制动力矩闭环控制，从而调节同组的所述车轮的轮速偏差值的差小于所述第二预设阈值，以完成所述同轴轮速补偿。

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