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申请/专利权人：广州通达汽车电气股份有限公司;广州通巴达电气科技有限公司

摘要：本发明实施例提供了一种公交的掉头检测方法、装置、计算机设备和存储介质，该方法包括：确定公交车行驶的路线，在路线上设置有多个站点，若公交车沿路线行驶掉头到达某个站点，则确定围绕站点的区域为目标区域，当公交车沿路线行驶时，分别调用卫星定位单元检测公交车的位置、调用惯性测量单元检测公交车的姿态，当公交车行驶至目标区域时，将位置与姿态转换为多种特征信息，根据多种特征信息检测公交车在目标区域的行驶状态，若行驶状态为掉头，则对目标区域内的站点播报到站信息，联合卫星定位单元与惯性测量单元可以丰富感知数据的维度，从而提高检测公交车掉头的准确率，保证准确地在掉头后播报即将到达的站点的站点信息，方便乘客出行。

主权项：1.一种公交的掉头检测方法，其特征在于，包括：确定公交车行驶的路线，在所述路线上设置有多个站点；若所述公交车沿所述路线行驶掉头到达某个所述站点，则确定围绕所述站点的区域为目标区域；当所述公交车沿所述路线行驶时，分别调用卫星定位单元检测所述公交车的位置、调用惯性测量单元检测所述公交车的姿态；当所述公交车行驶至所述目标区域时，将所述位置与所述姿态转换为多种特征信息；根据多种所述特征信息检测所述公交车在所述目标区域的行驶状态；若所述行驶状态为掉头，则对所述目标区域内的所述站点播报到站信息；所述若所述公交车沿所述路线行驶掉头到达某个所述站点，则确定围绕所述站点的区域为目标区域，包括：获取所述公交车沿所述路线行驶时记录的多条原始轨迹；对多条所述原始轨迹计算平均值，作为目标轨迹；针对每个所述站点，以所述站点投影至所述目标轨迹的点作为起始的圆心，添加圆形的窗口；维持所述窗口的圆心在所述目标轨迹上，沿所述目标轨迹的反方向滑动所述窗口，直至滑动的距离超过预设的阈值；在滑动所述窗口的过程中，确定第一目标点、第二目标点，所述第一目标点与所述第二目标点均为所述窗口与所述目标轨迹相交的点；计算所述第一目标点与所述第二目标点之间的距离、第一目标线段与第二目标线段之间的夹角，所述第一目标线段为所述第一目标点与所述圆心之间组成的线段，所述第二目标线段为所述第二目标点与所述圆心之间组成的线段；若所述距离小于预设的第一阈值，所述夹角小于预设的第二阈值，则确定所述公交车沿所述路线行驶掉头到达所述站点；将围绕所述站点、且覆盖所述第一目标点与所述第二目标点的区域设置为目标区域。

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