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申请/专利权人：中国科学院空天信息创新研究院
摘要：本发明提供一种视觉定位方法、装置及系统，属于计算机视觉技术领域，该方法包括：对当前定位图像进行特征提取，获取当前定位图像的图像特征信息；将图像特征信息与局部特征点云进行匹配，获得当前定位图像对应的特征点对；基于特征点对以及特征点对所包含的绝对空间位置，确定当前定位图像所对应的第一位姿信息；当前定位图像是由智能终端中的摄像头采集得到的。本发明提供的视觉定位方法、装置及系统，能够利用服务器平台相对较强的存储、计算资源的优势，在服务器中完成资源消耗较大的初始位姿信息的解算，后续在智能终端上以迭代的方式离线完成当前定位图像的动态环境视觉定位，能基于智能终端实现更准确、更高效的视觉定位。
主权项：1.一种视觉定位方法，其特征在于，应用于与服务器通信连接的智能终端，所述方法包括：对当前定位图像进行特征提取，获取所述当前定位图像的图像特征信息；将所述图像特征信息与局部特征点云进行匹配，获得所述当前定位图像对应的特征点对；基于所述特征点对以及所述特征点对所包含的绝对空间位置，确定所述当前定位图像所对应的第一位姿信息；其中，所述当前定位图像是由所述智能终端中的摄像头采集得到的；所述局部特征点云基于所述服务器下发的初始位姿信息和已定位图像序列建立；所述已定位图像序列至少包括初始化图像序列，和或，历史定位图像；所述初始化图像序列由所述摄像头在采集所述当前定位图像之前采集得到；所述历史定位图像携带有所对应的位姿信息；所述初始位姿信息基于所述初始化图像序列获得。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 中国科学院空天信息创新研究院 视觉定位方法、装置及系统
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