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申请/专利权人：南京航空航天大学
摘要：本发明涉及无人机避障技术领域，具体地说，涉及基于障碍物行为预测的无人机避障系统。其包括路线规划模块、障碍物类型区分模块、障碍物状态捕捉模块以及规避路径规划模块。本发明通过障碍物状态捕捉模块实时获取各类障碍物的变化状态，并预测障碍物的行为逻辑，获取当前无人机的运行速度以及运行状态，预测障碍物的运行路线与无人机运行路线的重合轨迹，建立无人机路径规避模型，建立无人机规避障碍物运行路径，无人机按照运行路径进行运行状态偏移，规避障碍物，对不同障碍物的类型进行提前区分，预测不同类型的障碍物运行规则，为无人机制定适配性规避路径，保证规避成功率的同时能够提高规避效率，并减少规避障碍物的响应时间。
主权项：1.基于障碍物行为预测的无人机避障系统，其特征在于：包括路线规划模块10、障碍物类型区分模块20、障碍物状态捕捉模块30以及规避路径规划模块40；其中，所述路线规划模块10获取初始地与目的地的位置信息，全局规划出无人机的飞行路线以及飞行过程中距地高度；所述障碍物类型区分模块20包括城市3D地图模拟单元210以及无人机实时监测单元220，所述城市3D地图模拟单元210建立城市3D模拟地图，并结合无人机的飞行路线以及飞行过程中距地高度，获取飞行路线区域内对无人机形成障碍且移动区域固定的物体，标记为地图障碍物，所述无人机实时监测单元220采用实时监测设备，捕捉无人机飞行路径过程中异于地图障碍物的物体，并标记为非常规障碍物；所述障碍物状态捕捉模块30实时获取各类障碍物的变化状态，并预测障碍物的行为逻辑，获取当前无人机的运行速度以及运行状态，预测障碍物的运行路线与无人机运行路线的重合轨迹；所述规避路径规划模块40建立无人机规避障碍物运行路径，无人机按照运行路径进行运行状态偏移，规避障碍物。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 南京航空航天大学 基于障碍物行为预测的无人机避障系统
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