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申请/专利权人：合肥工业大学
摘要：本发明涉及一种电动汽车电子机械制动系统的扰动影响削弱控制方法，与现有技术相比解决了传统力闭环PI控制鲁棒性差，容易受到外界干扰而无法精确、迅速的跟踪目标夹紧力造成对EMB系统制动性能产生影响的缺陷。本发明包括以下步骤：干扰力状态观测器的设计；力闭环复合控制的搭建；改进控制模式的识别与转换的设计；力闭环滑模控制算法的设计。本发明通过设计干扰力状态观测器，观测EMB实际制动过程中所受到的因车辆行驶时的震动、电机运行时的抖动以及未建模部分产生的干扰力，通过前馈补偿的方式排除干扰力的影响，输入更为精确的实际夹紧力，初步实现对目标夹紧力的跟踪，也使得EMB系统控制模式的识别与转换能够更加精确、迅速。
主权项：1.一种电动汽车电子机械制动系统的扰动影响削弱控制方法，其特征在于，包括以下步骤：11干扰力状态观测器的设计：将外部的干扰力设计为状态变量，根据永磁同步电机以及电子机械制动传动系统、负载系统的数学模型，设计干扰力状态观测器；12力闭环复合控制的搭建：汽车制动时，电子控制单元ECU检测到制动踏板踩下，电子机械制动系统开始工作，传感器将电机q轴电流值、夹紧力F的值以及电机转速值ωm传入设计的干扰力状态观测器中，干扰力状态观测器根据所传入q轴电流值与电机转速值实时计算观测外部干扰力Fbt，将Fbt前馈到力闭环的输入中，同时计算得到真实夹紧力Fact；13改进控制模式的识别与转换的设计：制动工况下，以12步中真实夹紧力Fact作为控制模式识别与转换的输入，对摩擦片与制动盘接触标志Flagct和摩擦片与制动盘分离标志Flagdct进行判定；14力闭环滑模控制算法的设计：根据制动工况下ECU综合踏板信号以及车速信号计算所得到目标夹紧力Ftar，并将其传入到电子机械制动系统；设计力闭环滑模控制克服夹紧力跟踪阶段，克服摩擦片于制动盘接触产生抖动使得Fact产生波动无法准确跟踪Ftar；以Ftar与Fact的差值作为EMB夹紧力跟踪阶段的输入，通过滑模控制削弱Fact的扰动，输出q轴电流控制电机，从而产生夹紧力跟踪目标夹紧力，实现进外界扰动的削弱，提升电动汽车制动的稳定性。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 合肥工业大学 一种电动汽车电子机械制动系统的扰动影响削弱控制方法
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