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申请/专利权人：燕山大学

摘要：本发明属于捕获机械手领域，具体涉及一种绳驱桁架式可折展捕获机械手，其包括基座和机械手指，机械手指通过底板设置在基座的侧面，利用丝杠电机驱动丝杠正反转带动剪叉条叉开与收回，实现机械手指的折叠收拢与伸展，利用电机驱动卷绳轴转动收紧和松开绳索以及旋转铰座在盘簧的作用下自动归位，实现机械手指的伸展与弯曲，从而完成对目标物体的抓取和释放，同时机械手指可根据需求进行拓展可展单元的数量，调整抓取面的包络面积，提高抓取可靠性，具有驱动少、可扩展性高、自适应能力强以及可折叠便于运输等特点，可应用于卫星、空间站和空间探测器上。

主权项：1.一种绳驱桁架式可折展捕获机械手，其特征在于，其包括基座和机械手指，机械手指通过底板设置在基座的侧面，且基座的每个侧面均设有机械手指；机械手指包括底板、丝杆电机、第一联轴器、丝杠支座、丝母座、丝杠、第一导轨、第二导轨、滑块、L型连接座、绳驱平台组件、第一可展单元、第二可展单元和第N可展单元，其中第二可展单元和第N可展单元具有与第一可展单元相同结构，且逐个串联连接；丝杠电机设置在底板的第一端，丝杆电机输出轴与丝杠第一端通过第一联轴器连接，丝杠支座设置在底板的第二端，丝杠两端分别穿过丝杠支座，丝母座套设在丝杠上，第一导轨设置在底板的第三端，第二导轨设置在底板的第四端，滑块分别与第一导轨和第二导轨配合连接，L型连接座与第二导轨上方的滑块连接，绳驱平台组件设置在底板的第五端，第一可展单元中的旋转铰座分别与丝母座和第一导轨上方的滑块连接，第一可展单元中的小转接件与L型连接座转动连接；第一可展单元包括侧板、方形导轨、方形滑块、梯形导轨、旋转铰座、C型滑块、侧边连接件、小转接件、大转接件、长剪叉条、中剪叉条和短剪叉条，方形导轨与侧板第一端连接，方形滑块套设在方形导轨上，长剪叉条两端均与旋转铰座转动连接，长剪叉条中间两两连接在一起，两个梯形导轨分别设置在侧板第二端和侧板第三端，C型滑块通过梯形缺口分别套设在梯形导轨的外侧，旋转铰座分别设置在方形滑块和C型滑块的下方，侧边连接件设置在两个梯形导轨中间位置，侧边连接件沿着梯形导轨做直线移动，侧边连接件上的第二连接端和小转接件第一端转动连接，中剪叉条中间两两连接在一起，小转接件的第二端与中剪叉条的第一端转动连接，中剪叉条的第二端与大转接件第一端转动连接，短剪叉条中间两两连接在一起，短剪叉条的第二端分别与大转接件第二端转动连接。

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