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申请/专利权人：浙江大学海南研究院
摘要：本发明涉及一种带有姿态调节器的水下直升机及其姿态控制方法，水下直升机包括：防水电子舱、支撑件、姿态调节系统、推进系统、上壳体和下壳体：所述上壳体和下壳体固定在支撑件的上下两端形成主体外壳，所述推进系统包括两个水平的推进器和四个垂直的推进器以及用于控制推进器速度的电机调速器；所述防水电子舱固定于支撑件的正中心位置。本发明高效的姿态调节机构，具备卓越的能力，旨在实现任何复杂姿态的精确和灵活调整，确保机构运行的持久稳定性和高度可靠性。
主权项：1.一种带有姿态调节器的水下直升机，其特征在于，水下直升机包括：防水电子舱、支撑件、姿态调节系统、推进系统、上壳体和下壳体：所述上壳体和下壳体以及铝环通过螺栓固定在支撑件的上下两端形成主体外壳，所述推进系统包括两个水平的推进器和四个垂直的推进器以及用于控制推进器速度的电机调速器，两个水平的推进器分别位于水下直升机的左右两侧，四个垂直的推进器固定于支撑件上；所述防水电子舱固定于支撑件的正中心位置；所述姿态调节系统包括浮心调节结构和重心调节结构；所述浮心调节结构包括上滚珠轴承、下滚珠轴承、两个防水伺服电机、两个编码器、上浮块和下浮块；其中，上滚珠轴承和下滚珠轴承的外圈、防水伺服电机和编码器均固定于支撑架上，上下浮块分别固定于上滚珠轴承和下滚珠轴承的内圈；滚珠轴承的内圈分别由两个防水伺服电机通过齿轮驱动，从而使安装在内圈上的浮块跟随内圈进行旋转；两个编码器分别测量上下滚珠轴承内圈的旋转角度；所述重心调节结构包括骨架、角度传感器、移动载荷、丝杆、滚珠丝杆、直线轴承、伺服电机和姿态传感器；骨架固定于铝环，角度传感器、丝杆和伺服电机均固定于骨架上；移动载荷和直线轴承固定在一起跟随丝杆垂直上下移动；伺服电机通过齿轮组驱动滚珠丝杆使移动载荷垂直上下移动，而角度传感器测量滚珠丝杠的旋转角度。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 浙江大学海南研究院 一种带有姿态调节器的水下直升机及其姿态控制方法
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