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申请/专利权人：北京航空航天大学
摘要：本发明涉及一种基于互信息的紧组合导航故障检测方法，包括：建立GNSSINS紧组合导航系统INS误差的离散状态方程与观测方程；采用广义最大相关熵卡尔曼滤波进行INS递推误差估计和递推误差校正；采集单颗卫星的滤波新息数据中的伪距时间序列和伪距率时间序列进行归一化；建立伪距和伪距率的标准分布时间序列，分别与归一化的伪距时间序列和伪距率时间序列进行互信息运算，得到伪距MI矩阵和伪距率MI矩阵；建立基于残余注意网络的数据异常检测模型，以具有正常或异常标签的伪距MI矩阵和伪距率MI矩阵为输入进行数据正常或异常分类训练；采用训练好的数据异常检测模型，对组合导航系统定位过程中的单星故障进行检测。本发明提高了故障检测精度。
主权项：1.一种基于互信息的紧组合导航故障检测方法，其特征在于，包括：步骤S1、建立GNSSINS紧组合导航系统INS误差的离散状态方程与观测方程；采用广义最大相关熵卡尔曼滤波进行INS递推误差估计和递推误差校正；步骤S2、采集单颗卫星的滤波新息数据中的伪距时间序列和伪距率时间序列进行归一化；步骤S3、建立伪距和伪距率的标准分布时间序列，分别与归一化的伪距时间序列和伪距率时间序列进行互信息运算，得到伪距MI矩阵和伪距率MI矩阵；步骤S4、建立基于残余注意网络的数据异常检测模型，以具有正常或异常标签的伪距MI矩阵和伪距率MI矩阵为输入进行数据正常或异常分类训练；步骤S5、采用训练好的数据异常检测模型，对组合导航系统定位过程中的单星故障进行检测。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 北京航空航天大学 一种基于互信息的紧组合导航故障检测方法
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