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申请/专利权人：广州汽车集团股份有限公司

摘要：本发明涉及自动驾驶车辆的导航方法及其系统、驾驶控制设备，方法包括：获取多个目标位置，所述多个目标位置包括起始位置和终点位置，或起始位置、若干途经位置和终点位置；根据高精度地图数据、广度优先搜索算法以及所述多个目标位置获得起始位置和终点位置之间的最优通行路径；其中所述最优通行路径包括若干通行道路；根据道路拓扑关系以及所述最优通行路径的若干通行道路获得通行方向信息；其中所述通行方向信息包括当车辆行驶于所述最优通行路径的若干通行道路时，从一道路进入另一道路时的通行方向；根据所述最优通行路径、通行方向信息以及终点位置生成道路级导航路径。实施本发明，能够提高自动驾驶的智能性，避免频繁变道。

主权项：1.一种自动驾驶车辆的导航方法，其特征在于，包括：获取多个目标位置，所述多个目标位置包括起始位置和终点位置，或起始位置、若干途经位置和终点位置；根据高精度地图数据、广度优先搜索算法以及所述多个目标位置获得起始位置和终点位置之间的最优通行路径，所述最优通行路径包括若干通行道路；其中，每两个相邻目标位置之间的最优通行路径的搜索包括：设两个相邻目标位置为第一目标位置和第二目标位置，则以第一目标位置所在道路的道路编号作为广度优先搜索树的第一层树节点N0，逐层进行遍历搜索；当遍历搜索某一层的所有树节点时，若搜索到该层存在一个树节点Nk所对应的道路编号与第二目标位置所对应的道路编号一致时，停止搜索，并根据树节点Nk、树节点N0以及广度优先搜索树确定最优通行路径；若遍历搜索某一层的所有树节点后未找到与第二目标位置所对应的道路编号一致的树节点，则利用预设路径优化算法对该层的所有树节点所对应的所有路径进行优化得到一个最优的已搜索树节点，并基于该已搜索树节点进行下一层的搜索；第i+1层的树节点所对应道路的为所述最优的已搜索树节点对应道路的前向道路，i大于0；所述最优通行路径包括若干通行道路；根据道路拓扑关系以及所述最优通行路径的若干通行道路获得通行方向信息；其中，所述通行方向信息包括当车辆行驶于所述最优通行路径的若干通行道路时，从一道路进入另一道路时的通行方向；根据所述最优通行路径、通行方向信息以及终点位置生成道路级导航路径；根据所述道路级导航路径进行自动驾驶，包括控制车辆按所述最优通行路径以及通行方向信息依次通过所述最优通行路径的若干通行道路，并且，当车辆驶出每一路口时，选择可通行的若干车道中的任一车道进行行驶，驶出路口；当车辆从一道路驶入另一道路时，选择除不可通行的若干车道外的任一车道进行行驶，驶入另一道路。

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