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申请/专利权人：燕山大学

摘要：本发明提供一种适应不平整工况的液压多腿无人机起落架控制方法，具体步骤为：将位姿传感器采集无人机的实时倾角与无人机出现倾斜时的目标倾角作差值，得到前起落架上伺服阀的控制信号；将安装于后起落架上的位置传感器采集的实时位置与根据无人机目标倾斜角度得到的后起落架上液压缸的目标位置作差，得到第一差值；将安装于后起落架上的力传感器采集的实时力与根据无人机目标倾角得到的后起落架上液压缸的目标力作差，将差值经过二阶阻抗控制函数得到第二差值；得到控制后起落架运动的后起落架上伺服阀的控制信号。本发明通过双闭环控制，使无人机在不平整工况下实现前后任意角度精准倾斜，保证无人机根据货物需求调整装卸货物时的角度。

主权项：1.一种适应不平整工况的液压多腿无人机起落架控制方法，其特征在于，具体实施步骤为：S1、根据无人机结构参数，分别得到机身液压泵源系统、前起落架的伺服阀控缸系统、后起落架的伺服阀控缸系统、后起落架的数量和后起落架中相邻起落架的间距，并在无人机的机身安装位姿传感器，所述前起落架的伺服阀控缸系统和所述后起落架的伺服阀控缸系统的具体包括：所述前起落架的伺服阀控缸系统包括第一安全阀、第一伺服阀、第一伺服阀放大器、第一液压缸、第一位置传感器和第一力传感器，所述第一安全阀的输出端和所述第一伺服阀的第一端连接，所述第一伺服阀的第二端和第三端分别与所述第一液压缸连接，所述第一液压缸的第一控制端和第二控制端分别与所述第一位置传感器和所述第一力传感器的采集端连接，所述第一伺服阀的控制端通过第一伺服阀放大器和控制器的输出端连接，所述第一伺服阀的卸油端和溢流阀的第一端并联后通过风冷却器与所述液压油箱的第二端连接；所述后起落架的伺服阀控缸系统包括第二安全阀、第二伺服阀、第二伺服阀放大器、第二液压缸、第二位置传感器和第二力传感器，所述第二安全阀的输出端和所述第二伺服阀的第一端连接，所述第二伺服阀的第二端和第三端分别与所述第二液压缸连接，所述第二液压缸的第一控制端和第二控制端分别与所述第二位置传感器和所述第二力传感器的采集端连接，所述第二伺服阀的控制端通过第二伺服阀放大器和控制器的输出端连接，所述第二伺服阀的卸油端和所述溢流阀的第一端并联后通过风冷却器与所述液压油箱的第二端连接；S2、将位姿传感器采集无人机的实时倾角与无人机出现倾斜时的目标倾角作差值，通过PID计算得到控制前起落架运动的前起落架上伺服阀的控制信号；S3、根据步骤S1安装在后起落架的位置传感器测得的液压缸的行程，得到后起落架在不同倾斜角度时液压缸对应的伸出长度；S4、在步骤S3的基础上，将安装于后起落架上的位置传感器采集的实时位置与根据无人机目标倾斜角度得到的后起落架上液压缸的目标位置作差，得到第一差值；S5、将安装于后起落架上的力传感器采集的实时力与根据无人机目标倾角得到的后起落架上液压缸的目标力作差，将差值经过二阶阻抗控制函数得到第二差值；S6、将步骤S4和步骤S5得到的差值通过PID计算得到控制后起落架运动的后起落架上伺服阀的控制信号。

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