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申请/专利权人：中国人民解放军火箭军工程大学

摘要：本发明公开了一种仿生乌贼水下机器人，涉及仿生设备技术领域。包括透明腔，透明腔连接有摄像机构，透明腔内部有惯性转向机构；透明腔另一端连接有驱动腔和弹性驱动机构，弹性驱动机构包括安装架、喷嘴、间歇驱动机构和弹性肋板，安装架连接于透明腔远离摄像机构的一端，喷嘴连接于驱动腔远离透明腔的一端，喷嘴与安装架连接，间歇驱动机构连接于安装架上，弹性肋板一端与喷嘴连接，另一端与透明腔连接，弹性肋板与驱动腔内壁贴合，透明腔内部有蓄电池和控制器，蓄电池与控制器、弹性驱动机构和惯性转向机构电连接，控制器与弹性驱动机构和惯性转向机构电连接。本发明公开的装置可在扰流水中低速运动或悬停，工作效率高，具有很强的实用性。

主权项：1.一种仿生乌贼水下机器人，其特征在于，包括透明腔，所述透明腔一端连接有摄像机构，所述透明腔内部设置有惯性转向机构；所述透明腔另一端连接有驱动腔和弹性驱动机构，所述弹性驱动机构连接于所述驱动腔内部，所述弹性驱动机构包括安装架、喷嘴、间歇驱动机构和弹性肋板，所述安装架连接于所述透明腔远离所述摄像机构的一端，所述喷嘴连接于所述驱动腔远离所述透明腔的一端，所述喷嘴通过连接杆与所述安装架连接，所述间歇驱动机构连接于所述安装架上，所述弹性肋板一端与所述喷嘴连接，另一端与所述透明腔连接，所述弹性肋板与所述驱动腔的内壁贴合连接，所述透明腔内部设置有蓄电池和控制器，所述蓄电池分别与所述控制器、所述弹性驱动机构和所述惯性转向机构电连接，所述控制器分别与所述弹性驱动机构和所述惯性转向机构电连接；所述摄像机构包括摄像头和盖体，所述盖体连接于所述透明腔一端，所述摄像头设置于所述盖体和所述透明腔之间，所述摄像头连接于所述透明腔的侧壁上；所述惯性转向机构包括第一惯性飞轮和第二惯性飞轮，所述第一惯性飞轮连接于所述透明腔远离所述盖体的内壁上，所述透明腔与所述第一惯性飞轮相垂直的内壁上连接有所述第二惯性飞轮，所述第一惯性飞轮和所述第二惯性飞轮均动力连接有用于驱动旋转的驱动装置；所述间歇驱动机构包括第一驱动电机、连接圆盘、间歇齿轮和齿条，所述连接圆盘滑动连接于所述安装架上，所述第一驱动电机通过电机固定装置连接于所述连接圆盘上，所述第一驱动电机动力输出端贯穿所述连接圆盘并与所述间歇齿轮连接，所述安装架上连接有所述齿条，所述间歇齿轮与所述齿条相适配，所述连接杆一端与所述连接圆盘相连接，另一端与所述喷嘴相连接，且所述连接杆靠近所述连接圆盘的一端与固定架滑动连接。

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权利要求：

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