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申请/专利权人：广东省公路建设有限公司;中交公路规划设计院有限公司;广东湾区交通建设投资有限公司;中交公路长大桥建设国家工程研究中心有限公司;成都中科图测科技有限公司

摘要：本发明公开了一种基于双目视觉的悬索桥索夹滑移检测方法，涉及悬索桥检测领域，包括如下步骤：S1：在悬索桥的索夹以及邻近索夹的悬索上分别喷涂第二标记点和第一标记点；S2：对双目相机进行标定；S3：使用标定好的双目相机对第二标记点和第一标记点进行拍摄，计算得到矫正后两个标记点之间的初始间隔距离；S4：对索夹和悬索再次使用双目相机进行拍摄，计算得到矫正后两个标记点的复检间隔距离，索夹的滑移量为复检间隔距离与初始间隔距离的差值。本发明方法采用双目视觉的方式，通过图像处理的方式，自动计算出索夹的滑移量，测量误差小、精度高；在测量精度、效率上远高于传统的检测方法。

主权项：1.一种基于双目视觉的悬索桥索夹滑移检测方法，其特征在于，包括如下步骤：S1：在悬索桥的索夹以及邻近索夹的悬索上分别喷涂第二标记点和第一标记点；S2：对双目相机进行标定，优化双目相机的重投影误差，得到双目相机的位置变换数据和畸变参数；S3：使用标定好的双目相机对第二标记点和第一标记点进行拍摄，通过位置参数和畸变参数对拍摄得到的两个标记点之间的位置进行矫正，并计算得到矫正后两个标记点之间的初始间隔距离；S4：对索夹和悬索再次使用双目相机进行拍摄，并再次用位置参数和畸变参数对拍摄得到的两个标记点之间的位置进行矫正，计算得到矫正后两个标记点的复检间隔距离；当复检间隔距离与初始间隔距离不一致时，则索夹发生了滑移，索夹的滑移量为复检间隔距离与初始间隔距离的差值；所述步骤S4对初始间隔距离的计算包括如下步骤：S41：设定第一标记点在左单目相机拍摄的图像中坐标为；第一标记点在右单目相机拍摄的图像中坐标为；第二标记点在右单目相机拍摄的图像中坐标为；第二标记点在右单目相机拍摄的图像中坐标为；S42：根据第一标记点和第二标记点在左单目相机拍摄的图像和右单目相机拍摄的图像的坐标计算得到第一标记点在相机坐标系下的三维空间点坐标和第二标记点在相机坐标系下的三维空间点坐标： ； ；其中，为第一标记点在左右单目相机中的视差；为第一标记点在左右单目相机中的视差；为两个相机的基线距离；，为左单目相机的缩放因子；为左单目相机的图像像素中心坐标；S43：计算得到第一标记点和第二标记点的初始空间距离： 。

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