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申请/专利权人：黑芝麻智能科技(上海)有限公司

摘要：本申请涉及图像畸变校正方法、装置、电子设备和计算机可读存储介质。图像畸变校正方法包括：获取由相机拍摄的原始图像；当原始图像中包括前景对象时，计算前景对象的形变程度；以及当前景对象的形变程度大于预定阈值时，对原始图像执行畸变校正和球面投影，以得到结果图像。本申请提出图像畸变校正方法能够以较低的运算复杂度实现对超广角图像进行快速畸变校正，并得到较好的校正效果。

主权项：1.一种图像畸变校正方法，其特征在于，包括：获取由相机拍摄的原始图像；当所述原始图像中包括前景对象时，计算所述前景对象的形变程度；以及当所述前景对象的形变程度大于预定阈值时，对所述原始图像执行畸变校正和球面投影，以得到结果图像；其中，当所述前景对象的形变程度大于预定阈值时，对所述原始图像执行畸变校正和球面投影，以得到结果图像包括：基于球面投影变换式和畸变校正变换式，计算结果图像的像素点与原始图像的像素点之间的对应关系；以及将原始图像的像素点的像素值赋值到该原始图像的像素点所对应的结果图像的像素点，得到结果图像中的像素点的像素值；其中，基于球面投影变换式和畸变校正变换式，计算结果图像的像素点与原始图像的像素点之间的对应关系包括：基于球面投影变换式，计算结果图像的像素点的坐标ui,vi所对应的对原始图像执行畸变校正后的像素点的坐标ui’,vi’，所述结果图像的像素点、对应的对原始图像执行畸变校正后的像素点以及结果图像的中心点在同一直线上；基于畸变校正变换式，计算对原始图像执行畸变校正后的像素点的坐标ui’,vi’所对应的原始图像的像素点的坐标ui”,vi”；所述球面投影变换式为： 其中，d代表原始图像的宽度和高度中的较小值；f代表所述相机的焦距；r1代表结果图像的像素点到结果图像的中心点的距离，r2代表畸变校正图像的像素点到结果图像的中心点的距离；所述畸变校正变换式为： 其中，fx为所述相机的第一焦距，fy为所述相机的第二焦距，cx为图像原点相对于光心成像点的横偏移量，cy为图像原点相对于光心成像点的纵偏移量；k1为所述相机的第一径向畸变系数，k2为所述相机的第二径向畸变系数，k3为所述相机的第三径向畸变系数，k4为所述相机的第四径向畸变系数，k5为所述相机的第五径向畸变系数，k6为所述相机的第六径向畸变系数，p1为所述相机的第一切向畸变系数，p2为所述相机的第二切向畸变系数。

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