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申请/专利权人：鸣融科技(天津)有限公司
摘要：本发明公开一种大扭转刚度连续体关节，包括中央脊柱、内侧盘、波纹管、外侧盘、端面盘和驱动丝，数量不等的内侧盘依次按照一定间距固定在中央脊柱上；中央脊柱连同内侧盘套入波纹管的中空部分；内侧盘直径与波纹管中空部分内径呈间隙配合；波纹管的两个端面分别与第一端面盘与第二端面盘固定；平行排列的驱动丝一端按照一定周向间隔固定在第二端面盘，另一端依次穿过外侧盘上对应的过孔。本发明在中央脊柱周围增加波纹管结构，并在波纹管内部增加内侧盘结构，通过内侧盘与波纹管的间隙配合保证了中央脊柱与波纹管的同轴关系。本发明显著提高了连续体关节的扭转刚度，提升了连续体机器人的负载能力。
主权项：1.一种大扭转刚度连续体关节，其特征在于：包括中央脊柱，所述中央脊柱的第一端和第二端分别安装有第一端面盘和第二端面盘；以及内侧盘，所述中央脊柱上等间距安装有多个所述内侧盘；以及波纹管，所述中央脊柱套设在所述波纹管的内腔中，且所述内侧盘的外径与所述波纹管的内径呈间隙配合方式装配连接；以及外侧盘，所述波纹管的外侧与所述内侧盘对应的位置安装有所述外侧盘；以及驱动丝，所述波纹管的外周周向均布有多条平行排列的所述驱动丝，所述驱动丝的第一端固定在所述第二端面盘上，所述驱动丝的第二端依次穿过各所述外侧盘上预留的过孔和所述第一端面盘上预留的过孔后引出并连接到驱动装置上；所述驱动装置用于改变所述第一端面盘与第二端面盘之间各驱动丝的长度从而实现连续体关节的动作。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 鸣融科技(天津)有限公司 一种大扭转刚度连续体关节
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