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申请/专利权人：达科为(深圳)医疗设备有限公司

摘要：本发明公开了一种胸腹腔微创手术机器人系统，包括双臂手术车、主操作台和仪器车。手术车上通过立柱安装有2个全新的从臂，手术臂可沿立柱上下移动。医生操作台上有2个主操作手以及内窥镜显示装置。手术车可以键控或遥控移动，包括前进、后退、转弯及原地零半径转弯，也可人工推拉移动。在位置确定后，手术车自动完成驻车锁定。手术臂的组成包括：预调整部分,补偿调整部分、定心运动部分和手术器械或内窥镜。预调整机构紧凑灵活,可方便快速地对手术器械的定心点进行预定位。冗余补偿调整机构在手术过程中对受控手术空间的分布位置进行修正调整，以方便主刀医生的操作从而减少疲劳和达至最佳手术效果。系统在手术室的配置可以有多种组合。

主权项：1.一种用于胸腹腔微创手术的主从式机器人系统，其特征在于，包括外科医生控制台1、床旁手术臂小车系统2和成像及仪器系统；外科医生控制台1分别与床旁手术臂小车系统2和成像及仪器系统3通信连接；其中，床旁手术臂小车系统2包括立柱总成4，立柱总成4上设置有2条手术臂5；所述立柱总成4在手术准备过程中通过小车移动机构设置在手术台的侧面，在手术进行过程中所述小车移动机构相对手术台静止；成像及仪器系统3包括内窥镜，所述内窥镜设置在所述手术台的任意一侧；所述手术臂5包括横臂总成14、空间预调整机构15、冗余补偿调整机构16、过渡臂17、RCM总成18、器械臂19和器械总成6；所述空间预调整机构15包括俯仰调整单元29和翻滚调整单元30，所述俯仰调整单元29和翻滚调整单元30的一端均设有开口，铰接轴76固定设于翻滚调整单元30的开口侧壁上，俯仰调整单元29的开口端铰接于铰接轴76上；翻滚调整单元30的开口内的铰接轴76固定安装有驱动件，俯仰调整单元29内的微调自锁机构带动驱动件转动以调节俯仰臂的俯仰角；所述俯仰调整单元29内的微调自锁机构的结构为：俯仰调整单元29内相对的两侧分别安装有轴承78，两轴承78之间安装有轴线与铰接轴76的轴线相垂直的微调蜗杆31，微调蜗杆31的其中一端部穿过相应的轴承78并在伸出轴承78的端部安装有副齿轮33，俯仰调整单元29内转动设置有与该副齿轮33啮合的主齿轮77，主齿轮77安装于一端伸出俯仰调整单元29的内六角螺栓36上；所述俯仰调整单元29内与轴承78相对应的位置设有安装台79，两安装台79上分别设有贯穿孔80，两轴承78分别安装于对应的安装台79内；所述俯仰调整单元29内与内六角螺栓36相对应的位置设置有调节台81，调节台81上设有通孔82，内六角螺栓36的内端伸入通孔82内并与通孔82之间通过轴承78配合；所述主齿轮77与副齿轮33之间的传动比小于1；驱动件为与微调蜗杆31啮合的扇形蜗轮32。

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