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申请/专利权人：河北大学
摘要：本发明涉及一种基于忆阻器的移动机器人数字模拟混合计算平台，其结构包括压力传感单元、距离传感单元、光线传感单元和忆阻器模块，各传感单元分别与忆阻器模块相接，用于传送所采集的检测信号；所述忆阻器模块是以一个忆阻器单元的电阻值对应于人工神经网络中的一个权重，每个忆阻器单元的电阻值通过实时训练过程进行调整，用于实现人工神经网络的识别判断功能；所述忆阻器模块在接收各传感单元的检测信号后，根据当前的输入状况进行分类识别，并将识别决策判断的结果输出给中央处理器。本发明实现了从不同维度同时探测不同物理量的分布；并在传感器端结合忆阻器实现人工神经网络计算，使传感器具备智能，减少了计算时间与能耗。
主权项：1.一种基于忆阻器的移动机器人数字模拟混合计算平台，其特征是，包括：STM32F103RC控制模块，分别与稳压模块、TB6612模块、电池电压测试模块、卡尔曼滤波模块、PD控制模块和PI控制模块相接，用于平台的总体控制，并对得到的各种信号进行处理计算；TB6612模块，与STM32F103RC控制模块相接，并外接电机，用于接收STM32F103RC控制模块发送的信号，根据STM32F103RC控制模块发出的PWM信号，控制电机的运行；电池电压检测模块，与电池和STM32F103RC控制模块和电池相接，用于测量电池电压的瞬时值，实时检测电池电压；卡尔曼滤波模块，与PD控制模块和PI控制模块相接，用于利用线性系统状态方程，通过系统输入输出数据，对系统状态进行数据滤波；PD控制模块，与STM32F103RC控制模块相接，用于将给定的角度信号θ转换成电机的加速度α，输出到STM32F103RC控制模块，STM32F103RC控制模块将输出的角度信号和电机速度信号分别反馈到PI控制模块和PD控制模块；PI控制模块，与STM32F103RC控制模块相接，用于将给定的速度信号转换成角度信号θ，STM32F103RC控制模块将信号反馈到PI控制模块和PD控制模块，以及稳压模块，与系统各模块相接，用于输出系统各模块所需的+5V工作电压。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 河北大学 基于忆阻器的移动机器人数字模拟混合计算平台
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