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申请/专利权人：无锡卡尔曼导航技术有限公司

摘要：本发明涉及一种播种机下种检查方法，具体说是基于机器视觉的气吸式播种机下种检测方法。它采用摄像头获取同时包含播种机的吸孔和工艺槽的图片；再标定工艺槽在图片中的位置；接着，在播种机工作时，根据采样点集的灰度值分布确定是否出现新吸孔，当有新吸孔出现时记为一个脉冲；然后，对图片进行裁剪、直方图均衡化、自适应阈值化操作，得到二值化图像；之后，根据二值化图像判断吸孔是否为空穴；之后，根据吸孔是否为空穴使用不同颜色标记图片并显示；最后，计算漏播率即可。该检测方法不易受环境的影响，不易产生误判，检测结果的正确性较高，直观性较好。

主权项：1.一种基于机器视觉的气吸式播种机下种检测方法，其特征在于包括如下步骤：步骤1，在播种机上安装摄像头，摄像头能获取同时包含播种机的吸孔和工艺槽的图片；步骤2，标定工艺槽在图片中的位置，获得采样点集{Pi}，采样点Pi的坐标x、y代表在图片中的像素坐标；步骤3，播种机工作，吸孔和工艺槽随着播种机的播种盘旋转，根据采样点集{Pi}的灰度值分布确定是否出现新吸孔，当有新吸孔出现时记为一个脉冲，具体包括如下步骤：步骤301，将图片转换成灰度图Igrey；步骤302，每一个采样点Pixi，yi对应灰度图Igrey中的一个点的灰度值Gi，则得到灰度值集合{Gi}，其中，Gixi，yi＝Igreyx＝xi，y＝yi；步骤303，将采样点集{Pi}分为处于工艺槽内、灰度值低的点集{Pin}和处于工艺槽外、灰度值高的点集{Pout}，即ifGi≤TtrPi∈{Pin}ifGiTtrPi∈{Pout}其中，Ttr为预设阈值，以便区分灰度值的高低；步骤304，初始设置一个脉冲状态Spulse＝False和一个空穴状态Sempty＝False，当{Pin}的点数大于λNP时，令Spulse＝True，再当{Pout}的点数大于γNP时，令Spulse＝False，并将脉冲数Npusle加一，若此时判断吸孔为空穴，则空穴数Nempty加一，即St.Spulse＝False，Sempty＝False，Npulse＝0，Nempty＝0ifSpulse＝FalseandNinλNP{Spulse＝TrueifSpuise＝TrueandNoutγNP 其中，Nin、Nout、NP分别为点集{Pin}、{Pout}、{Pi}中点的数量，λ与γ为两个预设阈值；步骤4，对图片进行裁剪、直方图均衡化、自适应阈值化操作，得到二值化图像，具体为：当Spulse＝True且{Pin}的点数大于λNP时，对灰度图Igrey进行裁剪得到感兴趣区域IROI，再进行直方图均衡化得到对比度增强后的图像Ihist，最后进行自适应阈值化操作，得到二值化图像Ibin，即，IROI＝RectIgrey，Ihist＝equalizeHistIROI，Ibin＝adaptiveThreshold1hist；当Spulse＝True且{Pin}的点数小于λNP时，则回到步骤301；步骤5，根据二值化图像Ibin的像素和判断吸孔是否为空穴，即：ifsumIbinTeSempty＝True其中，sumIbin为Ibin的像素和，Te为判断是否为空穴的预设阈值；步骤6，根据吸孔是否为空穴使用不同颜色标记图片并显示；步骤7，根据脉冲数Npulse和空穴数Nempty计算漏播率ρ，计算公式为 步骤8，重复步骤3至步骤7直至气吸式播种机停止作业，即可完成气吸式播种机本次作业的下种检测。

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