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申请/专利权人：哈尔滨工业大学
摘要：一种具有二自由度的腿‑臂复用切换机构及足腿机器人，属于机器人设计领域。为了解决现有的切换关节仅具有一个自由度用于腿臂模式的切换，无法实现其他的附加功能。本发明包括驱动电机、齿轮传动副、换向器外框和两组锁紧组件；驱动电机的定子安装在机器人的机身上，齿轮传动副设置在换向器外框内，齿轮传动副的动力输入端伸出换向器外框与驱动电机的转子同轴连接；齿轮传动副的动力输出端伸出换向器外框与足腿连接，其中一组锁紧组件套装在齿轮传动副的动力输入端上，用于驱动电机的定子与换向器外框之间的锁紧或解锁，另一组锁紧组件套装在齿轮传动副的动力输出端上，用于换向器外框与机器人足腿之间的锁紧或解锁。本发明主要用于腿臂的切换。
主权项：1.一种具有二自由度的腿-臂复用切换机构，其特征在于：它包括驱动电机1、齿轮传动副、换向器外框4和两组锁紧组件；所述驱动电机1的定子安装在足腿机器人的机身上，所述的齿轮传动副设置在换向器外框4内，齿轮传动副的动力输入端水平设置，并伸出换向器外框4与驱动电机1的转子同轴连接；齿轮传动副的动力输出端垂直设置，并伸出换向器外框4与机器人足腿3相连接，所述的齿轮传动副用于实现驱动电机1与机器人足腿3之间扭力的传递；其中一组锁紧组件套装在齿轮传动副的动力输入端上，并处于驱动电机1的定子与换向器外框4之间，用于驱动电机1的定子与换向器外框4之间的锁紧或解锁，另一组锁紧组件套装在齿轮传动副的动力输出端上，并处于换向器外框4与机器人足腿3之间，用于换向器外框4与机器人足腿3之间的锁紧或解锁；所述的两组锁紧组件用于改变驱动电机1扭力的输出方向。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 哈尔滨工业大学 一种具有二自由度的腿-臂复用切换机构及足腿机器人
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