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申请/专利权人：杭州电子科技大学
摘要：本发明提出了一种基于电机电流数据的挂轨式光伏清洁机器人偏斜检测方法，该方法的核心在于通过实时分析机器人主电机和从电机的电流变化趋势，对机器人的姿态检测。具体而言，该方法首先对采集到的电流数据进行滑动滤波处理，以平滑数据并减少噪声干扰。然后，通过比较主电机和从电机的电流差与预设的基准值，智能判断电机的运行状态，及时识别机器人姿态偏斜。此外，该方法引入了闭环控制系统，通过反馈机制持续采集电机参数，进行实时分析和自适应调整，确保机器人在各种运行条件下的精确性和稳定性。通过该方法，能够显著提升光伏清洁机器人的自主运行能力，减少人工干预，提高光伏电站的运维效率。
主权项：1.基于电机电流数据的挂轨式光伏清洁机器人偏斜检测方法，其特征在于该方法包括以下步骤：S1，在机器人运行期间，获取电机产生的脉冲信号，独立记录主电机和从电机的脉冲数；并持续采集主电机和从电机的电流数据；S2，根据主电机和从电机的电机脉冲数，分别计算机器人的两端的运行距离，并进行距离差值的比较，设定偏斜域值一，基于偏斜域值一，判定得到机器人的偏斜状态一；对采集的电流数据进行滤波处理，以减少噪声干扰；S3，基于机器人运行期间的初始运行阶段滤波后的电流数据，得到基准值；S4，机器人运行期间，持续提取滤波后的电流数据，并与所述基准值进行对比，设定偏斜域值二，基于偏斜域值二，判定得到机器人的偏斜状态二；S5，判断偏斜状态一和偏斜状态二是否相同，若偏斜状态一和偏斜状态二的判定相同，则输出机器人存在偏斜的检测结果；若偏斜状态一未发生偏斜但偏斜状态二发生偏斜，输出机器人存在偏斜的检测结果；所述偏斜的检测结果包括以下任意一个：从电机超前、从电机滞后。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 杭州电子科技大学 基于电机电流数据的挂轨式光伏清洁机器人偏斜检测方法
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