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申请/专利权人：北京理工大学
摘要：本发明公开了一种基于纯方位信息的多飞行器协同制导方法，该方法中，针对所需的弹目相对距离信息，首先采用分布式卡尔曼滤波算法估计目标位置，利用估计的相对距离信息，设计基于状态受限一致性算法的考虑视场约束的三维时间协同制导律，结合比例导引制导律对飞行器进行接力控制，即可使得多个飞行器同时到的目标位置。
主权项：1.一种基于纯方位信息的多飞行器协同制导方法，其特征在于，该方法中，每个飞行器都通过下述方法进行制导控制，在飞行器飞行的第一阶段，通过三维时间协同制导律实时获得制导指令，在飞行器飞行的第二阶段，通过比例导引制导律实时获得制导指令，基于获得的制导指令控制舵机打舵工作；在第一阶段获得的制导指令和第二阶段获得的制导指令，都包括俯仰方向上的制导指令和偏航方向上的制导指令；所述三维时间协同制导律通过下式一实时获得制导指令： 其中，ay,i表示第i个飞行器在俯仰方向上的制导指令；az,i表示第i个飞行器在偏航方向上的制导指令；Vi表示第i个飞行器的速度； 表示第i个飞行器与目标之间的距离的估计值；φi表示第i个飞行器速度矢量相对弹目视线的前置偏角；θi表示第i个飞行器速度矢量相对弹目视线的前置倾角；σi表示第i个飞行器的速度前置角；i＝1,2,…,n，n为总的飞行器数目；ui表示第i个飞行器的虚拟制导指令；所述比例导引制导律通过下式九实时获得制导指令： 其中，表示通过比例导引制导律获得的第i个飞行器在俯仰方向上的制导指令； 表示通过比例导引制导律获得的第i个飞行器在偏航方向上的制导指令；N表示比例导引系数，取值为4。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 北京理工大学 一种基于纯方位信息的多飞行器协同制导方法
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