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申请/专利权人：广州航海学院
摘要：本发明为一种汽车喷涂零件表观图像采集方法，包括固定设置在传送带上方第一相机和机械臂，以及设置在机械臂底端的第二相机；方法包括：以传送带上第一相机的拍摄区域作为XY平面建立三维坐标系O‑XYZ，并在XY平面上建立网格坐标；汽车零部件移动到预设拍摄位置时停止传送带；通过第一相机拍摄的包含汽车零部件的第一图像并输入神经网络，得到汽车零部件的种类，从而获取汽车零部件处于预设的基准位置时的多个采集点位的基准坐标和采集顺序；基于第一图像计算汽车零部件的实际位置相对于基准位置的偏差信息，再根据多个采集点位的基准坐标、偏差信息和采集顺序，通过机械臂将第二相机依次移动到各实际采集点位的上方，并对汽车零部件进行图像采集。
主权项：1.一种汽车喷涂零件表观图像采集方法，其特征在于，包括第一相机、机械臂和第二相机，所述第一相机固定在传送带的上方，所述机械臂位于第一相机一侧，且固定在所述传送带的上方，所述第二相机设置在机械臂的底端；所述方法包括以下步骤：确定传送带上所述第一相机的拍摄区域，以拍摄区域作为XY平面，建立三维坐标系O-XYZ，并在XY平面上建立网格坐标；判断所述传送带上的汽车零部件是否移动到预设拍摄位置，若是，则停止所述传送带；通过所述第一相机拍摄的包含汽车零部件的第一图像，并将所述第一图像输入已构建的神经网络，得到所述第一图像中汽车零部件的种类；根据所述汽车零部件的种类，获取所述汽车零部件处于预设的基准位置时，预设的多个采集点位的基准坐标和采集顺序；基于所述第一图像计算所述汽车零部件的实际位置相对于基准位置的偏差信息；根据多个采集点位的准基坐标、偏差信息和采集顺序，通过所述机械臂将第二相机依次移动到汽车零部件处于实际位置时各采集点位的上方，并通过所述第二相机对所述汽车零部件进行图像采集。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 广州航海学院 一种汽车喷涂零件表观图像采集方法
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