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申请/专利权人：安徽理工大学
摘要：本发明公开了一种具有二级增扭结构的矿山爆破四足移动机械臂，包括六自由度机械臂和四个二级增扭腿足机构，感知机构，雷管盒开合机构。所述雷管盒开合机构用于雷管盒在机械臂工作时自动开合。所述二级增扭腿足机构包括机架、并联腿、轮足、步进电机、二级增扭驱动机构一和二级增扭驱动机构二。所述二级增扭腿足机构前肘后膝式分布，共同协作，既可实现矿山爆破机器人自动行走、转向、越障等复杂动作，也可在机械臂工作时可达高度不够时作为独立的升降机构，提升机械臂的高度，增大机械臂的工作范围。本发明克服了现有移动机械臂行走和避障能力差，工作范围小、稳定性和安全性差等问题。
主权项：1.一种具有二级增扭结构的矿山爆破四足移动机械臂，包括六自由度机械臂和四个二级增扭腿足机构，感知机构，雷管盒开合机构。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 安徽理工大学 一种具有二级增扭结构的矿山爆破四足移动机械臂
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