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申请/专利权人：台州宏创电力集团有限公司科技分公司

摘要：本发明公开了一种人机协同系统多场景控制方法，其技术方案要点是，包括以下步骤：S1、选定场景模式阶段，场景模式包括远程协控模式、自主巡航模式和辅助跟随模式，S2、选定工作模块阶段，工作模块包括成像模块、控制模块和执行模块，S3、场景模式工作阶段，当选择远程协控模式后，成像模块、控制模块和执行模块共同协同工作，当选择辅助跟随模式后，其控制方法为，执行模块和成像模块通过定位单元完成位置绑定，当选择自主巡航模式后，其控制方法为，执行模块根据预置路径完成线路巡检，并通过调用执行模块上的各类传感器完成巡检线路上的设备扫描，完成巡检任务。

主权项：1.一种人机协同系统多场景控制方法，其特征在于,包括以下步骤：S1、选定场景模式阶段，开机点击进入系统面板，于系统面板上选择场景模式，场景模式包括远程协控模式、自主巡航模式和辅助跟随模式；S2、选定工作模块阶段，点击进入任一场景模式后，选定需要操作以及控制的工作模块，根据最终所选定的工作模块完成各个工作模块之间的通信连接，工作模块通信连接完成后绑定场景模式，完成工作任务，工作模块包括成像模块、控制模块和执行模块；S3、场景模式工作阶段，当选择远程协控模式后，其控制方法为，根据执行模块中的视频获取单元实时采集执行模块周边环境的视频数据，视频数据通过通信单元发送至成像模块，由成像模块的成像单元将视频数据投射至用户视觉界面，用户可根据成像模块上的动作传感完成视频数据的画面调整和参数选择，根据控制模块中的各个传感器单元完成执行模块的动作数据获取，动作数据通过通信单元发送至执行模块，由执行模块上的执行电机完成动作数据的实现；当选择辅助跟随模式后，其控制方法为，执行模块和成像模块通过定位单元完成位置绑定，所述成像模块为成像头盔时，当用户佩戴成像头盔后，执行模块由于位置绑定将开启跟随模式，执行模块在与成像头盔保持一定距离的同时合理避障，根据成像头盔的视频获取单元实时采集用户实时视觉区域，识别视觉区域内的设备，同时采集视觉区域内的视频数据，视频数据和识别数据通过通信单元发送至执行模块，执行模块通过调整方向将执行模块的视角调至与视频数据同一视角，并根据识别数据调用执行模块上的各类传感器完成识别设备的扫描传感，得到数字化的传感器数据，传感器数据通过通信单元发送至成像头盔，成像头盔通过内置算法将上述数据转化成可视化图像投射至用户视觉界面；当选择自主巡航模式后，其控制方法为，执行模块根据预置路径完成线路巡检，并通过调用执行模块上的各类传感器完成巡检线路上的设备扫描，完成巡检任务，所述场景模式选定为远程协控模式时，所述成像头盔、控制魔方与机器狗配合控制方法包括以下步骤，步骤S40，信息采集阶段，通过机器狗摄像头实时采集周边环境的视频数据；步骤S50，视频数据接收与传送阶段，机器狗摄像头采集的视频数据传输至成像头盔后，通过头盔投屏装置进行投射，用户通过成像头盔观测机器狗正前方的环境信息，当用户头戴成像头盔进行转动时，通过成像头盔上的头盔陀螺仪获取人体头部转动角度，将转动角度通过通信单元传送至机器狗控制芯片上，由机器狗控制芯片控制机器狗头部转动，同步人体头部的转动角度，以此来完成视频画面的旋转和调整；步骤S60，控制魔方控制机器狗阶段，通过控制魔方上设置的压力传感器获取手指施压的压力值，压力值与机器狗速度成正比，通过位移传感器获取控制魔方与之接触平面上的位移方向与位移距离，位移方向与位移距离与机器狗的位移方向与位移距离成正比，通过触控传感器获取手指的触控动作，触控动作用于触发机器狗执行相应动作所述控制模块包括控制魔方和控制陀螺，所述控制魔方包括壳体和设置于壳体内的重力感应装置，重力感应装置包括主体部和副体部，主体部和副体部通过磁力完成非接触连接，副体部用于根据重力线完成与主体部的相对位置调整，所述壳体上设置有压力传感器、位移传感器和魔方通信单元，压力传感器用于控制执行模块运动速度的大小，位移传感器用于控制执行模块在水平面上的运动方向，通过位移传感器所感知到的该平面相对于原点的坐标完成机器狗或无人机的方向控制，触控传感器用于控制执行模块在水平面之外的运动；所述控制陀螺包括空心球壳、设置于空心球壳内的悬浮球和用于填充空心球壳的球壳介质，所述球壳介质包覆于悬浮球外，悬浮球用于通过自身处于球壳介质内时的受力关系及运动关系计算控制陀螺的运动情况，球壳介质包覆于重力感应装置外，重力感应装置用于将自身的位移信息传输至数据处理通信单元，所述空心球壳上设置有复位传感器和速度传感器，用于获取用户按压信息。

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