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申请/专利权人：上海创屹科技有限公司

摘要：本申请提供了一种用于乒乓球训练器的控制与检测装置及乒乓球训练系统，其包括处理器以及与处理器连接的频率控制模块、步进电机位置控制模块、击打检测模块和堵转检测模块；乒乓球训练器开启工作后，频率控制模块根据用户设定的频率对乒乓球训练器中的步进电机进行启动，启动后，步进电机位置控制模块首先通过离散三角形规划计算步进电机的运动速度和运动误差，然后通过加速位移、加速时间和加速度对步进电机进行运动控制；当步进电机开始工作后，击打检测模块和堵转检测模块根据乒乓球训练器中的角度传感器的变化趋势判断步进电机的运动状况，得到是否击打和堵转的信息。

主权项：1.一种用于乒乓球训练器的控制与检测装置，其特征在于，包括处理器以及与所述处理器连接的频率控制模块、步进电机位置控制模块、击打检测模块和堵转检测模块；所述乒乓球训练器开启工作后，所述频率控制模块根据用户设定的频率对所述乒乓球训练器中的步进电机进行启动，启动后，所述步进电机位置控制模块首先通过离散三角形规划计算步进电机的运动速度和运动误差，然后通过加速位移、加速时间和加速度对步进电机进行运动控制；当步进电机开始工作后，所述击打检测模块和堵转检测模块根据所述乒乓球训练器中的角度传感器的变化趋势判断步进电机的运动状况，得到是否击打和堵转的信息；所述频率控制模块的控制过程为：乒乓球训练器每次启动时刷新当前执行时间；处理器判断各乒乓球训练器是否联机运行，如果是，则判断当前执行时间是否大于或等于当前设定周期；如果各乒乓球训练器联机运行，则判断当前执行时间是否大于或等于当前设定周期，如果是，则处理器根据接收到的电机设定参数控制电机正转，并进一步判断乒乓球训练器中的乒乓球是否到达待击打位置；如果乒乓球训练器中的乒乓球到达待击打位置，则进一步判断当前乒乓球训练器的频率周期与当前乒乓球训练器的执行时间之差是否小于或等于乒乓球返回初始位置的时间；如果是，则处理器控制电机按照预设的电机参数控制电机反转；所述步进电机位置控制模块的控制过程包括采用离散三角形对步进电机进行运动控制的过程以及步进电机运动补偿的过程；所述采用离散三角形对步进电机进行运动控制的过程为：根据步进电机的运动总时间和运动总距离，利用离散三角形规划计算出步进电机的加速度；当步进电机在设定的工作时间内工作时，对规划时间进行累加；当规划时间未达到加速结束时间时，对当前周期的规划位移进行更新，并根据当前周期的规划位移发送PWM波以控制步进电机的运动速度；当规划时间达到加速结束时间时，计算加速位移的规划误差值，加速位移的规划误差值在加速结束时间后的减速时间段对规划位移进行单位补偿；在加速结束时间后持续根据单位补偿后的规划位移获得对应频率的PWM波以控制步进电机的运动速度；所述步进电机运动补偿的过程为：当步进电机进入减速阶段，角度传感器获得实际角度值Sa，进一步获得当前周期的实际角度误差值Ea=Sp-Sa；当实际角度误差值Ea≥ΔSnr时，fpwm=ΔSnrTc，触发补偿控制，规划用的周期数暂停累加，规划停止执行，规划距离和Sp暂停累加；否则，规划用的周期数累加，规划执行，fpwm=ΔSn+1rTc，规划角度和Sp累加；其中，Tc表示控制周期。

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