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申请/专利权人：扬州大学

摘要：本发明涉及一种基于交叉口综合通行效率的自动驾驶与人工驾驶通行方法，在一个通行周期内，该方案首先利用路侧单元采集交叉口各个进口方向交通流的交通量、速度、车辆类型、左转车辆数、排队构型和渗透率等数据。然后，计算各个进口车流人均延误、到达停止线通行时间、停止线到冲突点通行时间、当量交通量，选取人均延误、通行时间和交通量3个指标，依次得到基于每个指标最优的交叉口各进口交通流通行顺序。最后，给各指标下的最优通行顺序赋值，采用基于DEA交叉效率评价的通行顺序优化模型，计算综合通行效率，确定交叉口各进口交通流的通行顺序。对于交叉口自动驾驶汽车与人工驾驶汽车混行条件下的通行效率的提高有重要意义。

主权项：1.基于交叉口综合通行效率的自动驾驶与人工驾驶通行方法，所述方法包括以下步骤：步骤1：通过路侧单元收集交叉口各进口交通流以及车辆的相关信息；步骤2：按顺序确定单一指标下交叉口各进口指标值及交通流通行权，包括人均延误指标、通行时间指标和交通量指标；步骤3：在一个通行周期内，将交叉口各进口的一股交通流都看作一个决策单元DMU，通过各DMU之间互换权重评价计算各交通流综合效率，确定交叉口各进口交通流的通行权，步骤1具体如下：通过路侧单元采集交叉口各个进口方向交通流的交通量、速度、车辆类型、左转车辆数、排队构型和渗透率数据；步骤2具体如下：综合考虑人均延误、通行时间和交通量三个指标进行交通流通行权的确定，每个指标的计算方式如下：a.人均延误：利用车辆经过交叉口时，出现的加速、减速的情况所造成延误计算人均延误，由下式表达： 式中，表示人均延误s，pi表示车内乘客数，可由车内传感器获得，d总表示交叉口某一进口总延误s，v表示交叉口某一进口车辆平均自由行驶速度ms，u表示车辆通过交叉口的参考速度ms，ad表示制动加速度ms2，au表示加速加速度ms2，s表示车辆以参考速度行驶的距离m，m表示通行周期内交叉口某一进口的通行车辆数，h表示相邻车辆的平均车头间距m；b.通行时间：利用交叉口各进口车辆通过交叉口的行驶时间确定该指标下的通行权，该指标表示为t，分为每辆车辆到达停止线的平均通行时间t1和从停止线到冲突点的平均通行时间t2，通行时间t1由下式表达： 式中，t1表示交叉口某一进口每辆车到达停止线的平均通行时间s，l表示交叉口路测单元从检测到车辆的地点到停止线的距离m，v表示交叉口某一进口车辆平均自由行驶速度ms，通行时间t2的计算，利用sumo仿真软件进行仿真，分别调整渗透率e，排队构型f和左转率g得到不同的通行时间，然后，对渗透率、排队构型、左转率和通行时间进行拟合，拟合优度R2＝0.912，得到指标函数式：t2＝-1.305e+0.435f+0.018g+4.219式中，t2表示交叉口某一进口车辆从停止线到冲突点的平均通行时间s，e表示渗透率，f表示排队构型，排队构型为在该指标下分成三种排队方式，第一种为所有CAV在前，赋值为1；第二种为CAV与HV随机混合，赋值为2；第三种为所有HV在前，赋值为3，g表示左转率％，为交叉口某一进口左转车辆数与总车辆数的百分比；c.交通量：利用通行周期内交叉口各进口车辆数确定通行权，由下式表达：Ve＝V∑PhEh式中，Ve表示交叉口某一进口当量交通量pcu，V表示交叉口某一进口总的自然交通量，Pt表示交叉口某一进口第h类车交通量占总交通量的百分比％，Et表示第h类车的车辆换算系数，小汽车为1，公交车为1.5。

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